[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201780064801.6
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN109843679B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 大村博志
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/12;B60W30/095;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

1.一種車輛控制裝置，搭載于車輛，其特征在于，

檢測位于所述車輛的前方的對象物，

在所述對象物的周圍的至少一部分設定速度分布區域，該速度分布區域規定了所述車輛的行進方向上的、所述車輛相對于所述對象物的相對速度的允許上限值的分布，并且被設定為，距所述對象物的距離越小，則所述相對速度的所述允許上限值越小，

該車輛控制裝置執行行駛控制，該行駛控制用于抑制在所述速度分布區域內所述車輛相對于所述對象物的相對速度超過所述允許上限值，

所述速度分布區域具有相對速度零區域，該相對速度零區域設定在從所述對象物離開規定距離的位置，所述相對速度零區域內的所述允許上限值被設定為零，并且，

所述速度分布區域還具有進入禁止區域，該進入禁止區域設定在比所述相對速度零區域更接近所述對象物的位置，通過禁止所述車輛進入所述進入禁止區域，使得所述車輛不能進一步接近所述對象物，

在所述車輛進入了所述相對速度零區域內的情況下，對所述車輛的行駛速度進行控制，以使所述車輛移動到比所述相對速度零區域更遠離所述對象物的位置。

2.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述進入禁止區域的大小被設定為，隨著所述對象物的移動速度而變化，

所述進入禁止區域被設定為，與從所述對象物的后端向后方延伸的距離相比，從所述對象物的前端向前方延伸的距離更大。

3.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述速度分布區域以如下方式相對于所述對象物的后方區域設定：在比所述相對速度零區域更遠離所述對象物的位置，所述車輛的行進方向上的、距所述對象物的縱方向距離越小，則所述允許上限值越降低。

4.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述速度分布區域以如下方式相對于所述對象物的橫方向區域設定：在比所述相對速度零區域更遠離所述對象物的位置，所述車輛的行進方向上的、距所述對象物的橫方向距離越小，則所述允許上限值越降低。

5.如權利要求1～4中任一項所述的車輛控制裝置，

所述對象物的移動速度越大，則所述進入禁止區域越擴大。

6.如權利要求5所述的車輛控制裝置，

比起所述對象物的后方，在所述對象物的前方，所述對象物的所述移動速度越大，則越更大地設定與所述對象物的所述移動速度相應的所述進入禁止區域的擴大量。

7.如權利要求5所述的車輛控制裝置，

所述對象物沿著所述車輛的行駛方向移動的情況下，比起所述對象物的側方，在所述對象物的前后方向上更大地設定與所述對象物的所述移動速度相應的所述進入禁止區域的擴大量。

8.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述進入禁止區域被設定為，根據所述相對速度和所述對象物的移動速度而變化，并且比起所述相對速度，對所述對象物的所述移動速度設定更大的權重。

9.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述進入禁止區域，在所述對象物的移動速度為規定值以下的情況下設定為恒定區域，在所述對象物的所述移動速度大于所述規定值的情況下，所述移動速度越大，則比所述恒定區域更擴大地設定。