[發明專利]用于檢查超車可能性條件的方法

有效

• 申請號: 201780064449.6
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN109844843B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: M·拉吉馬克斯
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0962
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 金林輝;吳鵬

本發明涉及一種用于檢查超車可能性條件的方法，如果前方車輛(1)被機動車(2)超車的過程預計是可行的，則滿足超車可能性條件，其中，探測與機動車(2)的與行駛運行相關的本車數據，并通過機動車的至少一個環境傳感器(3)探測與前方道路相關的環境數據，根據環境數據確定與前方車輛(1)相關的前方車輛數據，根據前方車輛數據和本車數據確定超車信息，其說明了機動車(2)沿著道路在預給定的邊界條件下超車前方車輛(1)所需的最小行駛距離(6)，然后根據超車信息以及如果由環境數據確定在超車過程的范圍中可用的超車道上存在交通參與者的話還根據說明交通參與者的交通參與者信息，來評估超車可能性條件，其中，如果探測到在超車道上沒有交通參與者，則僅當所需的行駛距離(6)比道路的通過環境傳感器可探測的路段(9)的長度短了縮短量(10)時，才滿足超車可能性條件。

技術領域

本發明涉及一種用于檢查超車可能性條件的方法，如果前方車輛被機動車超車的超車過程預計來說是可行的，則滿足超車可能性條件，其中，探測與機動車的行駛運行相關的本車數據，并且通過機動車的至少一個環境傳感器探測與前方的道路相關的環境數據，然后根據環境數據確定與前方車輛相關的前方車輛數據，然后根據前方車輛數據和本車數據確定超車信息，該超車信息描述了機動車沿著道路在預給定的邊界條件下所需要的最小行駛距離(該最小行駛距離對于完成對前方車輛的超車是必需的)，然后根據超車信息以及如果由環境數據確定在超車過程的范圍中可用的超車道上存在交通參與者的話還根據對該交通參與者進行描述的交通參與者信息，來評估超車可能性條件。本發明還涉及一種機動車。

背景技術

已知在判斷超車過程時輔助駕駛員的駕駛員輔助系統。文獻DE 36 22447C1教導了一種用于指示超車推薦的設備。借助雷達裝置定位待超車的車輛和迎面而來的車輛，并從與這些車輛和自身車輛相配屬的尺寸確定：在沒有加速或有額外加速的條件下是否能實現超車過程。從迎面而來的車輛的數據確定最大可供使用的超車路程。如果沒有車輛迎面而來，則把雷達裝置的工作范圍視為可供使用的超車路程。

在此問題是：當超車過程實際上不應執行時，在一些行駛情形下為駕駛員指示出可能的超出。

發明內容

因此，本發明的目的在于，相比于現有技術改善超車推薦的魯棒性。

根據本發明，該目的由下述方式實現，即，在開頭提到的類型的方法中，如果在超車道上沒有探測到交通參與者，則僅當需要的行駛距離比道路的可通過環境傳感器探測的路段的長度短了縮短量時，才滿足超車可能性條件。

因此規定，在預計對于超車所必需的行駛距離與可探測的路段的長度之間設置安全間隔，其具有縮短量的長度。在環境傳感器的探測區域之外的交通參與者可駛入該安全間隔中，而不干擾超車過程。通過與行駛情形有關地預給定縮短量，如隨后詳細闡述的那樣，可確保，僅當超車實際上也能至少以很高的可能性實現時才滿足超車可能性條件。

優選地使用至少一個雷達傳感器作為環境傳感器。補充地或替代地，可例如使用相機、尤其飛行時間相機、激光掃描器等等。在根據本發明的方法中，尤其迎面而來的機動車可被認為是超車道上的交通參與者。然而，同樣可行的是，交通參與者以和機動車相同的行駛方向行駛，然而具有更慢的速度。

機動車的本車數據可尤其為機動車的速度、瞬時加速度和/或最大可能的加速度。前方車輛數據可描述前方車輛的速度或前方車輛相對于機動車的相對速度，并且尤其描述前方車輛的加速度。補充地，前方車輛數據可描述前方車輛的長度和/或前方車輛可通過前方車輛數據來分類，尤其以便確定最大可能的加速度。

作為超車信息，可僅僅確定所需要的行駛距離，尤其是超車道的在超車過程的范圍中預計會使用的道路長度。然而，同樣可行的是，確定用于超車過程的機動車軌跡作為超車信息。相應的量可如此確定，即，假設前方車輛以恒定的速度或恒定的加速度或預測的最大加速度行駛。基于所述量可確定：機動車在給定的速度和可能的或當前的加速度的情況下何時可在前方車輛之前重新拐入當前的車道上。