[發明專利]使用磁流變流體離合器裝置的遠程呈現控制器和系統

有效

• 申請號: 201780064397.2
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN109843208B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 帕斯卡爾·拉羅斯;讓-塞巴斯蒂安·普蘭特;馬克·登寧格;吉弗爾·朱利奧
• 申請（專利權）人: 埃索歐耐迪克超動力
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B34/37;B25J19/02;B25J3/00;B25J9/10;B25J9/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 梁麗超

1.一種遠程呈現控制器，用于與遠距離的遠程呈現會話交互以控制末端執行器和所述遠距離的遠程呈現會話之間的觸覺交互，所述遠程呈現控制器包括：

至少一個力傳感器，適用于監測施加至末端執行器的至少一個力，

至少一個位置傳感器，適用于監測所述末端執行器的位置，

所述遠程呈現控制器，被配置為與所述遠距離的遠程呈現會話通信以交換指示所述末端執行器與所述遠距離的遠程呈現會話中的對象的同時觸覺運動的位置數據和力數據；

至少一個磁流變流體離合器裝置，具有適用于連接至動力源并且被配置為從所述動力源接收致動度(DOA)的輸入，所述磁流變流體離合器裝置具有能被致動為將所接收的致動度通過受控滑動選擇性地傳輸至所述末端執行器的輸出；

力控制器模塊，用于根據所述遠距離的遠程呈現會話中的所述對象的觸覺事件確定所述末端執行器上所需要的力輸入；以及

至少一個離合器驅動器模塊，利用根據所述力輸入的受控滑動來驅動所述磁流變流體離合器裝置。

2.根據權利要求1所述的遠程呈現控制器，其中，所述遠程呈現控制器將從所述至少一個位置傳感器獲得的所述位置數據發送至所述遠距離的遠程呈現會話，并且所述力控制器模塊從所述遠距離的遠程呈現會話接收所述力數據。

3.根據權利要求1所述的遠程呈現控制器，其中，所述遠程呈現控制器將從所述至少一個力傳感器獲得的所述力數據發送至所述遠距離的遠程呈現會話，并且所述力控制器模塊從所述遠距離的遠程呈現系統接收所述位置數據。

4.根據權利要求1所述的遠程呈現控制器，其中，所述至少一個力傳感器包括從所述磁流變流體離合器裝置的電流計算力的傳感器。

5.根據權利要求1所述的遠程呈現控制器，包括被配置為連接至所述末端執行器的多個所述磁流變流體離合器裝置。

6.根據權利要求1所述的遠程呈現控制器，進一步包括從所述位置數據產生參考力的比較器模塊，從所述末端執行器的當前位置和所述遠距離的遠程呈現會話中的所述對象的位置的比較計算所述參考力。

7.根據權利要求6所述的遠程呈現控制器，其中，所述力控制器模塊從所述參考力和由所述至少一個力傳感器測量的所述至少一個力確定所述末端執行器上的所述力輸入。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的遠程呈現控制器，進一步包括用于縮放所述位置數據的位置調節器模塊，由此由所述力輸入產生的位移是所述遠距離的遠程呈現會話中的所述對象的位移的縮放的比例。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的遠程呈現控制器，進一步包括用于縮放所述力數據的力調節器，由此所述力輸入是由所述遠距離的遠程呈現會話中的所述觸覺事件引起的所述對象上的力的縮放的比例。

10.根據權利要求1至7中任一項所述的遠程呈現控制器，其中，所述遠距離的遠程呈現會話是虛擬的。

11.一種用于控制末端執行器和遠距離的遠程呈現會話之間的觸覺交互的方法，包括：

監測施加于末端執行器的至少一個力，

監測所述末端執行器的位置，

與所述遠距離的遠程呈現會話通信以交換指示所述末端執行器與所述遠距離的遠程呈現會話中的對象的同時觸覺運動的位置數據和力數據，

根據所述遠距離的遠程呈現會話中的所述對象的觸覺事件確定所述末端執行器上所需要的力輸入，并且

根據所述力輸入驅動至少一個磁流變流體離合器裝置以將所接收的致動度通過受控滑動選擇性地傳輸至所述末端執行器。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，與所述遠距離的遠程呈現會話通信包括將通過監測而獲得的所述位置數據發送至所述遠距離的遠程呈現會話，并且從所述遠距離的遠程呈現會話接收所述力數據。