[發(fā)明專利]用于定位移動(dòng)物體的方法、裝置和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780064326.2
• 申請(qǐng)日: 2017-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN109937342A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·都姆靈;江萬里;李千山;許濤;S·格蘭措;李建朋;徐紅山;呂書涵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號(hào): G01C21/30
• 分類號(hào): G01C21/30;G01C21/26
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 宋巖

1.一種用于定位移動(dòng)物體—特別是車輛或機(jī)器人—的方法(300)，包括

a)由數(shù)據(jù)處理裝置獲得(301)包括道路特征信息的數(shù)字地圖，特別是導(dǎo)航地圖；

b)由數(shù)據(jù)處理裝置接收(302)移動(dòng)物體的位置改變信息；

c)由數(shù)據(jù)處理裝置通過處理移動(dòng)物體的位置改變信息來獲得(303)移動(dòng)物體的軌跡特征信息；以及

d)由數(shù)據(jù)處理裝置根據(jù)移動(dòng)物體的軌跡特征信息與道路特征信息之間的相似度來確定(304)移動(dòng)物體的定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述位置改變信息通過以下項(xiàng)來檢測：

-至少一個(gè)測距傳感器；或者

-至少一個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航裝置，特別是GPS定位裝置；或者

-至少一個(gè)使用蜂窩信號(hào)的定位裝置。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述數(shù)字地圖包括路段的道路特征信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述道路特征信息包括：

-兩個(gè)連續(xù)的路段之間的接合角度；和/或

-每個(gè)路段的長度；和/或

-每個(gè)路段的曲率。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中步驟b)“由數(shù)據(jù)處理裝置從用于檢測位置改變的裝置接收(302)移動(dòng)物體的位置改變信息”包括：

-由數(shù)據(jù)處理裝置從用于檢測第一時(shí)間段內(nèi)的位置改變的裝置接收移動(dòng)物體的位置改變信息。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中步驟c)“由數(shù)據(jù)處理裝置通過處理移動(dòng)物體的位置改變信息來獲得(303)移動(dòng)物體的軌跡特征信息”包括：

c1)將移動(dòng)物體的軌跡分段成軌跡段；以及

c2)獲得每個(gè)軌跡段的軌跡特征信息。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述軌跡特征信息至少包括：

-兩個(gè)連續(xù)的軌跡段之間的接合角度；和/或

-每個(gè)軌跡段的長度；和/或

-每個(gè)軌跡段的曲率。

8.根據(jù)權(quán)利要求6-7中任一項(xiàng)所述的方法，其中步驟d)“由數(shù)據(jù)處理裝置根據(jù)移動(dòng)物體的軌跡特征信息與道路特征信息之間的相似度來確定(304)移動(dòng)物體的定位”包括：

d1)根據(jù)匹配路段的道路特征信息與相應(yīng)軌跡段的軌跡特征信息之間的相似度，選擇每個(gè)軌跡段的至少一個(gè)匹配路段；

d2)根據(jù)最大似然估計(jì)，使用匹配路段的道路特征信息與移動(dòng)物體的軌跡的軌跡特征信息之間的相似度，選擇至少一組連續(xù)的匹配路段；以及

d3)根據(jù)所選擇的至少一組連續(xù)的匹配路段在數(shù)字地圖中的定位來確定移動(dòng)物體的定位。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法還包括：

e)由數(shù)據(jù)處理裝置確定是否應(yīng)該進(jìn)一步確定移動(dòng)物體的定位。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中如果應(yīng)該進(jìn)一步確定移動(dòng)物體的定位，則所述方法還包括：

f)由數(shù)據(jù)處理裝置接收移動(dòng)物體的進(jìn)一步的位置改變信息；

g)由數(shù)據(jù)處理裝置通過處理位置改變信息和進(jìn)一步的位置改變信息來獲得移動(dòng)物體的軌跡特征信息；以及

h)由數(shù)據(jù)處理裝置通過將道路特征信息與位置改變信息和進(jìn)一步的位置改變信息進(jìn)行匹配來確定移動(dòng)物體的定位。

11.一種用于定位移動(dòng)物體—特別是車輛或機(jī)器人—的數(shù)據(jù)處理裝置(400)，其中所述數(shù)據(jù)處理裝置適于：

-獲得包括道路特征信息的數(shù)字地圖，特別是導(dǎo)航地圖；

-從用于檢測位置改變的裝置接收移動(dòng)物體的位置改變信息；

-通過處理移動(dòng)物體的位置改變信息，獲得移動(dòng)物體的軌跡特征信息；以及

-根據(jù)移動(dòng)物體的軌跡特征信息與道路特征信息之間的相似度，確定移動(dòng)物體的定位。