[發(fā)明專利]控制裝置、攝像裝置、攝像系統(tǒng)、移動(dòng)體、控制方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780064276.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN109863741B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張嘉懿;本莊謙一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/235
• 分類號(hào): H04N5/235;H04N5/232;H04N5/225
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 楊靜

本發(fā)明的課題在于，由攝像裝置進(jìn)行攝像的攝像區(qū)域的亮度有時(shí)發(fā)生變化，無法恰當(dāng)?shù)乜刂茢z像裝置的曝光。控制裝置可具備識(shí)別部，該識(shí)別部識(shí)別出由攝像裝置所攝的第1圖像中的、存在于對(duì)于攝像裝置的攝像范圍預(yù)先確定的參照區(qū)域的第1對(duì)象。控制裝置具備預(yù)測(cè)部，該預(yù)測(cè)部根據(jù)用于變更攝像裝置的位置或朝向的驅(qū)動(dòng)信息而預(yù)測(cè)在第1圖像之后所攝的第2圖像的參照區(qū)域的位置。控制裝置具備控制部，該控制部在第2圖像的參照區(qū)域的位置包含于第1圖像且不在第1對(duì)象上的情況下，根據(jù)與第2圖像的參照區(qū)域?qū)?yīng)的第1圖像內(nèi)的圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，控制對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像時(shí)的攝像裝置的曝光。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制裝置、攝像裝置、攝像系統(tǒng)、移動(dòng)體、控制方法及程序。

背景技術(shù)

專利文獻(xiàn)1中公開了一種對(duì)于被攝體輝度的測(cè)量結(jié)果運(yùn)算出適宜攝影的膠片的感度的攝像機(jī)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-43548號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題：利用攝像裝置進(jìn)行攝像的攝像區(qū)域的亮度有時(shí)會(huì)發(fā)生變化，從而無法恰當(dāng)?shù)乜刂茢z像裝置的曝光。

用于解決技術(shù)問題的手段：

本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的控制裝置可具備識(shí)別部，該識(shí)別部識(shí)別由攝像裝置所攝的第1圖像中的、存在于對(duì)攝像裝置的攝像范圍預(yù)先確定的參照區(qū)域中的第1對(duì)象。控制裝置可具備預(yù)測(cè)部，該預(yù)測(cè)部根據(jù)用于變更攝像裝置的位置或朝向的驅(qū)動(dòng)信息，預(yù)測(cè)在第1圖像之后所攝的第2圖像的參照區(qū)域的位置。控制裝置可具備控制部，該控制部在第2圖像的參照區(qū)域的位置包含于第1圖像且不在第1對(duì)象上的情況下，根據(jù)與第2圖像的參照區(qū)域?qū)?yīng)的第1圖像內(nèi)的圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，控制對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像時(shí)的攝像裝置的曝光。

控制部可在第2圖像的參照區(qū)域的位置在第1對(duì)象上的情況下，根據(jù)第1圖像的參照區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，控制對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像時(shí)的攝像裝置的曝光。

預(yù)測(cè)部可根據(jù)驅(qū)動(dòng)信息，確定攝像裝置對(duì)第1圖像進(jìn)行攝像的時(shí)機(jī)與攝像裝置對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像的時(shí)機(jī)之間的攝像裝置的移動(dòng)量，并根據(jù)移動(dòng)量而預(yù)測(cè)第2圖像的參照區(qū)域的位置。

預(yù)測(cè)部可根據(jù)驅(qū)動(dòng)信息確定攝像裝置的速度，根據(jù)速度、以及攝像裝置對(duì)第1圖像進(jìn)行攝像的時(shí)機(jī)與攝像裝置對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像的時(shí)機(jī)之差確定移動(dòng)量。

預(yù)測(cè)部可還根據(jù)驅(qū)動(dòng)信息，確定攝像裝置對(duì)第1圖像進(jìn)行攝像的時(shí)機(jī)與對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像的時(shí)機(jī)之間的攝像裝置的朝向的變化量，并根據(jù)移動(dòng)量及變化量而預(yù)測(cè)第2圖像的參照區(qū)域的位置。

控制部可確定第1移動(dòng)量，該第1移動(dòng)量是攝像裝置在對(duì)第1圖像進(jìn)行攝像之后對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像期間的、直至第2圖像的參照區(qū)域的位置不在第1對(duì)象上為止應(yīng)移動(dòng)的量，當(dāng)攝像裝置的移動(dòng)量為第 1移動(dòng)量以上時(shí)，根據(jù)第1圖像內(nèi)的圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，控制對(duì)第2 圖像進(jìn)行攝像時(shí)的攝像裝置的曝光。

識(shí)別部可還識(shí)別存在于由其它攝像裝置在第2圖像之前所攝的第 3圖像中的第2對(duì)象，該其它攝像裝置是對(duì)與攝像裝置不同的攝像范圍進(jìn)行攝像。控制部可在第2圖像的參照區(qū)域的位置不包含于第1圖像而包含于第3圖像、且不在第1對(duì)象及第2對(duì)象上的情況下，根據(jù)與第2圖像的參照區(qū)域?qū)?yīng)的第3圖像內(nèi)的圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，控制對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像時(shí)的攝像裝置的曝光。

控制部可在第2圖像的參照區(qū)域的位置不包含于第1圖像而包含于第3圖像、且在第1對(duì)象或第2對(duì)象上的情況下，根據(jù)第1圖像的參照區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，控制對(duì)第2圖像進(jìn)行攝像時(shí)的攝像裝置的曝光。