[發明專利]使用稀疏體積數據進行路徑規劃

有效

• 申請號: 201780063370.1
• 申請日: 2017-08-19
• 公開（公告）號: CN110383340B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: D·M·莫洛尼;J·D·拜恩
• 申請（專利權）人: 莫維迪厄斯有限公司
• 主分類號: G06T15/08
• 分類號: G06T15/08;G01C21/36;G06T19/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 李煒;錢慰民

1.一種由計算機系統執行的方法，包括：

識別行駛路徑的起始位置；

識別所述行駛路徑的目的地位置；

確定與所述行駛路徑相對應的特定體積；

獲得表示所述特定體積的特定體積數據結構，其中，所述特定體積數據結構以多個細節層次描述所述特定體積，所述體積數據結構中的第一條目包括以所述多個細節層次中的第一細節層次表示體素的第一組位，所述體素表示所述特定體積的子體積，所述第一組位的值指示處于所述第一細節層次的所述體素中的相應體素是否至少部分地由對應的幾何結構占據，其中，所述體積數據結構進一步包括以高于所述第一細節層次的第二細節層次表示體素的多個第二條目，并且處于所述第二細節層次的體素表示處于所述第一細節層次的體素的子體積，其中，針對所述第二細節層次的所述多個第二條目與所述第一條目鄰接；并且

基于以所述特定體積數據結構描述的所述幾何結構來確定從所述起始位置到結束位置的所述行駛路徑的至少一部分。

2.如權利要求1所述的方法，其中，確定所述行駛路徑以避免與所述幾何結構碰撞。

3.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

識別具有以所述特定體積數據結構描述的所述特定體積的所述幾何結構的變化；并且

基于所述變化來修改所述行駛路徑。

4.如權利要求3所述的方法，其中，所述幾何結構的所述變化由設備上的傳感器來檢測。

5.如權利要求4所述的方法，其中，所述傳感器包括圖像傳感器。

6.如權利要求5所述的方法，其中，識別所述幾何結構的所述變化包括：

使用所述體積數據結構來渲染所述幾何結構的二維(2D)投影；

從所述圖像傳感器生成2D圖像；以及

對2D投影與所述2D圖像執行比較。

7.如權利要求5所述的方法，其中，識別所述幾何結構的所述變化包括：

基于由所述圖像傳感器收集的數據來生成所述特定體積數據結構的至少一部分的更新版本；以及

執行所述特定體積數據結構的值與所述特定體積數據結構的所述更新版本的值之間的比較，以識別所述幾何結構的所述變化。

8.如權利要求1所述的方法，其中，確定所述路徑的所述部分包括：

識別用于行駛所述路徑的所述部分的精度水平；

基于所述精度水平來識別所述多個細節層次中高于所述第一細節層次的特定的一個細節層次；

使用所述體積數據結構中的以特定細節層次描述體素的至少一個條目來基于所述精度水平確定所述路徑的所述部分。

9.如權利要求1所述的方法，進一步包括訪問圖像數據，所述圖像數據包括所述特定體積的至少一部分的視圖，其中，確定所述行駛路徑的所述部分包括：

識別所述體積數據結構中與所述幾何結構的視圖相對應的至少一個特定條目；并且

確定以所述體積數據結構表示的所述幾何結構的視圖與以所述圖像數據表示的所述幾何結構的視圖之間的比較。

10.如權利要求9所述的方法，進一步包括基于所述特定體積數據結構的格式將所述圖像數據轉換為觀察到的體積數據結構，其中，確定所述比較包括：

識別所述觀察到的體積數據結構中與所述特定體積數據結構中的特定條目相對應的特定條目；

對所述觀察到的體積數據結構的特定條目與所述特定體積數據結構的特定條目執行逐位比較；以及

基于所述逐位比較的結果來執行動作。

11.如權利要求10所述的方法，其中，所述動作包括：基于所述圖像數據來確定設備的行駛能夠沿著路徑繼續。

12.如權利要求1至11中任一項所述的方法，其中，所述行駛路徑包括機器人的行駛路徑。