[發明專利]施加用于外科手術器械的預載荷張力的系統和相關方法

有效

• 申請號: 201780063196.0
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN109890313B9
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: M·A·威克斯;W·伯班克;T·G·庫珀;P·弗拉納干;N·H·拉格斯德;D·F·小威爾遜
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;趙蓉民

1.一種計算機輔助外科手術系統，其包括：

外科手術器械，所述外科手術器械包括近端和遠端；

底架，其位于所述外科手術器械的所述近端處；

第一驅動部件、第二驅動部件和第三驅動部件，其安裝在所述底架中；

遠端部件，其位于所述外科手術器械的所述遠端處；

第一柔性張緊元件，其耦接到所述第一驅動部件，沿著第一路徑延伸到所述遠端部件，并且耦接到所述遠端部件；

第二柔性張緊元件，其耦接到所述第二驅動部件，沿著第二路徑延伸到所述遠端部件，并且耦接到所述遠端部件；以及

動態預加載張緊器，其安裝在所述底架中并且經耦接以由所述第三驅動部件驅動以隨著所述動態預加載張緊器相對于所述底架移動而改變所述第一柔性張緊元件的所述第一路徑和所述第二柔性張緊元件的所述第二路徑。

2.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述系統還包括操縱器、存儲器和計算機處理器；

所述操縱器包括第一驅動輸出和第二驅動輸出；并且

所述外科手術器械被安裝在所述操縱器上，使得所述第一驅動輸出被定位成驅動所述外科手術器械的所述第一驅動部件，并且所述第二驅動輸出被定位成驅動所述外科手術器械的所述第二驅動部件。

3.根據權利要求2所述的系統，其中：

所述計算機處理器被配置成執行在所述存儲器中存儲的指令以執行包括驅動所述第三驅動部件以將所述動態預加載張緊器從第一位置移動到第三位置的操作。

4.根據權利要求3所述的系統，其中：

當所述處理器接收到指示所述外科手術器械被安裝到所述操縱器的信息時，驅動所述第三驅動部件。

5.根據權利要求3所述的系統，其中：

所述操作還包括驅動所述第三驅動部件，直到所述處理器接收到指示達到所述第一柔性張緊元件或所述第二柔性張緊元件中的預定義張力的信息。

6.根據權利要求5所述的系統，其中：

指示所述第一柔性張緊元件或所述第二柔性張緊元件中的所述預定義張力的所述信息基于驅動所述第二驅動輸出的致動器的扭矩。

7.根據權利要求1所述的系統，其中：

在所述動態預加載張緊器的第一位置處，在所述第一柔性張緊元件中存在第一張力；以及

在所述動態預加載張緊器的第二位置處，在所述第一柔性張緊元件中存在第二張力，所述第二張力大于所述第一張力。

8.根據權利要求7所述的系統，其中：

所述第一張力為零。

9.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述動態預加載張緊器被定位成致使可調節的預載荷響應于所述動態預加載張緊器相對于所述底架移動被施加到所述第一柔性張緊元件。

10.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述第一柔性張緊元件由聚合物材料形成。

11.根據權利要求1-10中任一項所述的系統，其中：

所述系統還包括多個柔性張緊元件，所述多個柔性張緊元件耦接到所述第一驅動部件，所述多個柔性張緊元件包括所述第一柔性張緊元件；并且

所述動態預加載張緊器相對于所述底架可移動，以改變所述多個柔性張緊元件中的每一個的路徑。

12.根據權利要求1-10中任一項所述的系統，其中：

所述動態預加載張緊器包括軸向可移動的張緊鼓，以響應于所述第三驅動部件旋轉來改變所述第一柔性張緊元件的所述第一路徑和所述第二柔性張緊元件的所述第二路徑。

13.根據權利要求12所述的系統，其中：

所述動態預加載張緊器包括張緊齒輪，所述張緊齒輪安裝到所述底架并且響應于所述第三驅動部件旋轉而沿著斜坡可旋轉。