[發明專利]手臂舉升支撐裝置

有效

• 申請號: 201780061446.7
• 申請日: 2017-10-04
• 公開（公告）號: CN109890332B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 約翰·因格瓦斯特;馬丁·瓦赫爾斯特茨
• 申請（專利權）人: 拜奧伺服技術股份公司
• 主分類號: A61F5/01
• 分類號: A61F5/01
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 王剛;龔敏

1.一種手臂舉升支撐裝置，包括：軀干支撐件，以及用于垂直舉升的至少一個人造肌腱，其中，所述至少一個人造肌腱至少從設置在所述軀干支撐件處的拉動點延伸經過用戶的肩部并連接到手臂附接工具，當使用所述手臂舉升支撐裝置時，所述手臂附接工具將所述至少一個人造肌腱附接在所述用戶的手臂處，其中，通過拉動工具向所述人造肌腱施加拉力，所述拉動工具沿著所述人造肌腱設置或包括在所述人造肌腱中，所述拉動點在使用中設置在所述用戶的頸骨上方的水平面中，并且提供有重定向工具，其在使用時設置在所述用戶的肩部主要球窩關節的垂直上方，所述拉動工具設置為在所述軀干支撐件的硬的頸部中的所述拉動點處施加所述拉力，使用戶的肩胛骨在所述手臂舉升支撐裝置使用時能夠以自然的方式移動。

2.根據權利要求1所述的手臂舉升支撐裝置，其中，所述軀干支撐件包括具有光滑的上側的至少一個肩部分，使得當用戶進行側向動作時所述人造肌腱能夠橫向于其軸線進行滑動。

3.根據權利要求1所述的手臂舉升支撐裝置，其中，提供有控制系統，所述控制系統包括控制工具，所述控制工具布置成在反饋回路中在所述至少一個人造肌腱中施加期望的拉力，所述拉力取決于用戶姿勢，所述用戶姿勢通過使用包括在所述控制系統中的至少一個姿勢傳感器來測量。

4.根據權利要求3所述的手臂舉升支撐裝置，其中，所述姿勢傳感器布置成用于測量所述用戶的軀干和/或上臂姿勢。

5.根據權利要求3所述的手臂舉升支撐裝置，其中，所述控制系統布置成用于檢測所述至少一個人造肌腱中的當前實際拉力，并且其中，設置了反饋控制回路，以基于檢測到的所述當前實際拉力來達到所述期望的拉力。

6.根據權利要求5所述的手臂舉升支撐裝置，其中，所述控制系統包括力調節器，所述力調節器被布置成基于感測的所述當前實際拉力在所述力調節器中的內部反饋回路中達到所述期望的拉力。

7.根據權利要求5或6所述的手臂舉升支撐裝置，其中，所述控制系統還被布置成使得對于給定的檢測到的非零的當前實際拉力，所述姿勢傳感器所讀取的所述用戶的上臂的縱軸越接近水平，所述期望的拉力越強。

8.根據權利要求3所述的手臂舉升支撐裝置，其中，所述至少一個人造肌腱是在所述拉動點和所述手臂附接工具之間的所述控制系統的唯一的力調解部分。

9.根據權利要求3所述的手臂舉升支撐裝置，其中，所述控制系統還包括肘部角度傳感器，并且所述控制系統布置成當所述肘部角度傳感器當前檢測到未彎曲的肘部時，不對所述人造肌腱施加任何力。