[發明專利]用于確定車輛的姿態的方法

在審

• 申請號: 201780061228.3
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN109791049A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: Z·陳;G·羅爾
• 申請（專利權）人: 大陸-特韋斯貿易合伙股份公司及兩合公司
• 主分類號: G01C21/12
• 分類號: G01C21/12;G01C21/16;G01C21/28;G01C22/00;G01C22/02;G01B21/12
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉丹;吳鵬

1.一種用于確定車輛基于空間固定坐標系(x₀-0-y₀)的姿態(ψ)的方法，包括以下步驟：

-確定車輛的至少一個參考點(P)和/或車輛的至少一個車輪經過的路段(S,dS,ΔS)，

-在考慮所經過的路段(S,dS,ΔS)的情況下算出車輛的姿態(ψ)。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，尤其在具有前轉向的車輛的情況下，將在車輛后橋的車輪之間的中點(C_r)用作參考點(P)。

3.根據權利要求1或2中任一項所述的方法，還包括以下步驟：

-確定在所經過的路段(S,dS,ΔS)的切線與車輛的縱軸線(x)之間或在車輛的速度矢量(V_P)與車輛縱軸線(x)之間的角度(β)，

-附加地在考慮所述角度(β)的情況下算出車輛的姿態(ψ)。

4.根據權利要求1至3中至少一項所述的方法，還包括以下步驟：

-確定所經過的路段(S,dS,ΔS)的軌跡曲率(κ)和/或軌跡半徑(p)，

-在考慮所述軌跡曲率(κ)和/或所述軌跡半徑(ρ)的情況下算出車輛的姿態(ψ)。

5.根據權利要求1至4中至少一項所述的方法，其特征在于，基于以下表達式中的至少一個或在考慮以下表達式中的至少一個的情況下確定車輛的姿態(ψ)：

dψ＝κ·dS，dψ≈κ·AS

6.根據權利要求1至5中至少一項所述的方法，其特征在于，基于下達式中的至少一個或在考慮下達式中的至少一個的情況下算出所述車輛的姿態(ψ)：

其中，b_f表示前橋的輪距，b_r表示后橋的輪距，dS₁…dS₄表示車輛的相應車輪相應經過的路段，δ_A表示前車輪的平均轉向角。

7.根據權利要求1至6中至少一項所述的方法，其特征在于，為了確定所經過的路段(S,dS,ΔS)，考慮至少一個為車輛的至少一個車輪分配的車輪轉速傳感器的車輪脈沖。

8.根據權利要求2至7中至少一項所述的方法，其特征在于，基于以下表達式或至少在考慮以下表達式的情況下確定車輛的后橋的中點(C_r)所經過的路段(S,dS,ΔS)，

其中，dS₃、dS₄表示車輛的后橋的相應車輪相應經過的路段。

9.根據權利要求3至8中至少一項所述的方法，其特征在于，在考慮前車輪(δ_Α)的方向盤角度(δ_sw)和/或平均轉向角和/或轉向系統的特性以及行駛方向信號的情況下確定在所經過的路段(S,dS,ΔS)的切線與車輛的縱軸線(x)之間或在車輛的速度矢量(V_P)與車輛縱軸線(x)之間的角度(β)。

10.根據權利要求3至9中至少一項所述的方法，其特征在于，基于以下表達式或在考慮以下表達式的情況下確定在所經過的路段(S,dS,ΔS)的切線與車輛的縱軸線(x)之間或在車輛的速度矢量(V_P)與車輛縱軸線(x)之間的角度(β)：

其中，i_L表示轉向傳動比。

11.根據權利要求4至10中至少一項所述的方法，其特征在于，在考慮前車輪的平均轉向角(δ_Α)的情況下確定所經過的路段(S,dS,ΔS)的軌跡曲率(κ)和/或軌跡半徑(ρ)。