[發明專利]行駛輔助裝置以及計算機程序在審
| 申請號： | 201780060977.4 | 申請日： | 2017-10-09 |
| 公開（公告）號： | CN109791053A | 公開（公告）日： | 2019-05-21 |
| 發明（設計）人： | 坂井孝光;廣田智明 | 申請（專利權）人： | 愛信艾達株式會社 |
| 主分類號： | G01C21/32 | 分類號： | G01C21/32;B60R21/00;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艷君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 拍攝圖像 周邊環境 行駛輔助裝置 計算機程序 地圖圖像 地圖信息 危險因素 拍攝 圖像 方向相同方向 機器學習 三維表示 輸入圖像 學習數據 多通道 移動體 判定 | ||
1.一種行駛輔助裝置，具有：
周邊環境拍攝單元，獲取對移動體的周邊環境進行拍攝的拍攝圖像；
地圖信息圖像獲取單元，在以三維表示地圖的地圖圖像中獲取從與上述拍攝圖像的拍攝方向相同方向表示與上述拍攝圖像的拍攝范圍相同范圍的地圖圖像，來作為地圖信息圖像；
危險因素提取單元，通過將上述拍攝圖像和上述地圖信息圖像作為多通道的輸入圖像輸入至機器學習，基于學習數據提取未包含于上述拍攝圖像中的處于上述移動體的周邊環境的危險因素。
2.根據權利要求1所述的行駛輔助裝置，其中，
上述危險因素提取單元從在上述拍攝圖像和上述地圖信息圖像之間產生差分的差分區域的特征部分中提取處于上述移動體的周邊環境的危險因素。
3.根據權利要求2所述的行駛輔助裝置，其中，
上述危險因素提取單元作為上述特征部分提取包含于上述地圖信息圖像但未包含于上述拍攝圖像的對象物。
4.根據權利要求3所述的行駛輔助裝置，其中，
上述地圖圖像是以三維表示道路的輪廓的地圖圖像，
上述危險因素提取單元在有包含于上述地圖信息圖像但未包含于上述拍攝圖像的道路的輪廓的情況下，提取與該輪廓對應的道路作為上述特征部分。
5.根據權利要求1～4中任一項所述的行駛輔助裝置，其中，
上述危險因素提取單元通過使用多層結構的神經網絡的機器學習提取處于上述移動體的周邊環境的危險因素。
6.一種計算機程序，用于使計算機作為如下部件發揮作用：
周邊環境拍攝單元，獲取對移動體的周邊環境進行拍攝的拍攝圖像；
地圖信息圖像獲取單元，在以三維表示地圖的地圖圖像中獲取從與上述拍攝圖像的拍攝方向相同方向表示與上述拍攝圖像的拍攝范圍相同范圍的地圖圖像，來作為地圖信息圖像；以及
危險因素提取單元，通過將上述拍攝圖像和上述地圖信息圖像作為多通道的輸入圖像輸入至機器學習，基于學習數據提取未包含于上述拍攝圖像中的處于上述移動體的周邊環境的危險因素。
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