[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人系統(tǒng)及其運(yùn)轉(zhuǎn)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780060593.2
• 申請(qǐng)日: 2017-10-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109789556B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高見(jiàn)敦;中村哲也;松尾誠(chéng)悟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/00;B25J19/06;B65G47/90
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中，具備：

輸入裝置，接受來(lái)自操作者的輸入；

機(jī)械臂，進(jìn)行由多個(gè)工序構(gòu)成的一系列作業(yè)；

搬送路徑，包括供所述操作者對(duì)于工件進(jìn)行作業(yè)的多個(gè)作業(yè)區(qū)域；

存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)有規(guī)定了由所述機(jī)械臂實(shí)施的一系列作業(yè)的動(dòng)作定序所涉及的信息亦即動(dòng)作定序信息；以及

控制裝置，

沿著所述搬送路徑，以與所述多個(gè)作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的方式并列設(shè)置有多個(gè)所述機(jī)械臂，

在所述搬送路徑中，在鄰接的所述機(jī)械臂之間設(shè)置有臨時(shí)放置所述工件的臨時(shí)放置處，

若從所述輸入裝置輸入了表示為對(duì)于所述工件的作業(yè)已結(jié)束的作業(yè)結(jié)束信息，則所述控制裝置使各所述機(jī)械臂動(dòng)作，以便將所述工件搬送至所述搬送路徑中的下游側(cè)的所述臨時(shí)放置處來(lái)進(jìn)行臨時(shí)放置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述控制裝置使各所述機(jī)械臂動(dòng)作，以便將臨時(shí)放置于所述搬送路徑中的上游側(cè)的所述臨時(shí)放置處的所述工件搬送至所述作業(yè)區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

在將臨時(shí)放置于所述搬送路徑中的上游側(cè)的所述臨時(shí)放置處的所述工件搬送至所述作業(yè)區(qū)域時(shí)，所述控制裝置使所述機(jī)械臂動(dòng)作，以便所述工件中的作業(yè)對(duì)象部位與位于所述作業(yè)區(qū)域的所述操作者對(duì)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述臨時(shí)放置處被設(shè)置為在鄰接的所述機(jī)械臂中與所述搬送路徑中的上游側(cè)的所述機(jī)械臂的動(dòng)作半徑和所述搬送路徑中的下游側(cè)的所述機(jī)械臂的動(dòng)作半徑的比率對(duì)應(yīng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述機(jī)器人系統(tǒng)還具備輸出裝置，

若從所述輸入裝置輸入了表示為對(duì)于所述工件的作業(yè)已結(jié)束的作業(yè)結(jié)束信息，則所述控制裝置使輸出裝置輸出催促搬送所述工件的信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

若從所述輸入裝置輸入了表示為使所述工件的搬送開(kāi)始的搬送開(kāi)始信息，則所述控制裝置使各所述機(jī)械臂動(dòng)作。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述機(jī)器人系統(tǒng)還具備對(duì)向所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的進(jìn)入進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，

在所述機(jī)械臂正搬送所述工件時(shí)，若所述傳感器檢測(cè)到向所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的進(jìn)入，則所述控制裝置抑制所述機(jī)械臂的動(dòng)作。

8.一種機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)方法，所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：輸入裝置，接受來(lái)自操作者的輸入；機(jī)械臂，進(jìn)行由多個(gè)工序構(gòu)成的一系列作業(yè)；搬送路徑，包括供所述操作者對(duì)于工件進(jìn)行作業(yè)的多個(gè)作業(yè)區(qū)域；以及存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)有規(guī)定了由所述機(jī)械臂實(shí)施的一系列作業(yè)的動(dòng)作定序所涉及的信息亦即動(dòng)作定序信息，其中，

沿著所述搬送路徑，以與所述多個(gè)作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的方式并列設(shè)置有多個(gè)所述機(jī)械臂，

在所述搬送路徑中，在鄰接的所述機(jī)械臂之間配置有臨時(shí)放置所述工件的臨時(shí)放置處，

所述機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)方法具備步驟(A)：若從所述輸入裝置輸入了表示為對(duì)于所述工件的作業(yè)已結(jié)束的作業(yè)結(jié)束信息，則各所述機(jī)械臂動(dòng)作，以便將所述工件搬送至所述搬送路徑中的下游側(cè)的所述臨時(shí)放置處來(lái)進(jìn)行臨時(shí)放置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)方法，其中，

所述機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)方法還具備步驟(B)：在所述步驟(A)之后，各所述機(jī)械臂動(dòng)作，以便將臨時(shí)放置于所述搬送路徑中的上游側(cè)的所述臨時(shí)放置處的所述工件搬送至所述作業(yè)區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)方法，其中，

所述步驟(B)具備步驟(B1)：在將所述工件搬送至所述作業(yè)區(qū)域時(shí)，所述機(jī)械臂動(dòng)作，以使所述工件中的作業(yè)對(duì)象部位與位于所述作業(yè)區(qū)域的所述操作者對(duì)置。