[發(fā)明專利]借助單應(yīng)矩陣從攝像機的一系列圖像中探測和驗證對象

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201780060471.3
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN109791607A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·沃爾特
• 申請（專利權(quán)）人: 康蒂-特米克微電子有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 金林輝;吳鵬

1.用于從一車載攝像機的一圖像序列中探測對象的方法，該方法包括下列步驟：

a)用車載攝像機拍攝圖像序列，

b)在兩個前后連續(xù)的圖像中確定對應(yīng)特征，

d)通過將相鄰對應(yīng)特征分別分配給空間中一相應(yīng)平面，確定空間中的多個平面，以及

f)在考慮步驟d)中所確定的平面的情況下探測對象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其包括下列步驟：

c)計算相鄰對應(yīng)特征的單應(yīng)矩陣以確定多個平面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其包括下列步驟：

e)根據(jù)所計算的單應(yīng)矩陣劃分對應(yīng)特征。

4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其包括下列步驟：

d2)將相鄰對應(yīng)特征分別分配給一底平面、一背平面或一側(cè)平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，按照下列等式計算至少一個背平面

其中，a、b、c是常數(shù)，x₀、y₀、x₁、y₁是在第一圖像(索引0)和第二圖像(索引1)中的對應(yīng)關(guān)系，以及t_x、t_y、t_z是矢量t/d的分量。t描述車載攝像機的平移，d描述到一平面的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其中，按照下列等式計算至少一個底平面

7.根據(jù)權(quán)利要求4、5或6所述的方法，其中，按照下列等式計算至少一個側(cè)平面

8.根據(jù)權(quán)利要求4到7中任一權(quán)利要求所述的方法，其中，如果出現(xiàn)多個平面具有相同取向的情況，具有相同取向的平面根據(jù)所屬的t_x、t_y、t_z值被分離。

9.根據(jù)權(quán)利要求2到8中任一權(quán)利要求所述的方法，其中，通過一柵格將一圖像細(xì)分為相似的單元格，

針對每個單元格從在該單元格中確定的對應(yīng)特征計算一單應(yīng)矩陣，

其中，對具有一致的單應(yīng)矩陣的單元格進行聚類。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，如果一第一單元格所計算的單應(yīng)矩陣沒有充分與一相鄰單元格的單應(yīng)矩陣相一致，則將第一單元格中一對應(yīng)特征的反投影誤差與相鄰單元格單應(yīng)矩陣的反投影誤差相比較并將該對應(yīng)特征分配給具有最小誤差的單應(yīng)矩陣，從而可在第一單元格內(nèi)確定一聚類界限。

11.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其中，將平面分配給相鄰對應(yīng)特征的分配基本上在車載攝像機的整個圖像中加以確定。

12.用于從一車載攝像機的一圖像序列中探測對象的裝置，該裝置包括：一攝像機控制裝置，該攝像機控制裝置被設(shè)計用于，

a)用車載攝像機拍攝圖像序列；

以及一分析評估電子裝置，該分析評估電子裝置被設(shè)計用于，

b)在兩個前后連續(xù)的圖像中確定對應(yīng)特征，

d)通過將相鄰對應(yīng)特征分別分配給空間中一相應(yīng)平面，確定空間中的多個平面，以及

g)在考慮所確定平面的情況下探測一個或多個對象。