[發明專利]使用數字地圖對點云的數據點進行分類的方法和系統

有效

• 申請號: 201780060370.6
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN109791052B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 布拉澤伊·庫比亞克;克日什托夫·庫德因斯基;克日什托夫·米克薩;拉法爾·揚·格利什琴斯基
• 申請（專利權）人: 通騰全球信息公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01S17/06;G01S19/46;G01S7/48;G01S13/06;G06T3/00;G06V10/764
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 蔣林清

1.一種使用數字地圖對點云的數據點進行分類的方法，所述數字地圖包括多個分段，每個分段表示可導航網絡的可導航要素且包括指示所述可導航要素的邊界的多個參考線，其中每個分段與指示所述多個參考線的地理位置的位置數據相關聯，且每個分段另外與指示圍繞所述可導航要素的環境中的物體表面的地理位置的定位參考數據相關聯，所述方法包括：

基于沿著所述可導航網絡的可導航要素的車輛的視同當前位置，獲得所述數字地圖的一或多個分段的所述定位參考數據；

通過使用至少一個傳感器掃描圍繞所述車輛的所述環境而確定實時掃描數據，其中所述實時掃描數據是基于指示圍繞所述車輛的所述環境的點云，所述點云包含三維坐標系中的多個數據點，其中每一數據點在所述三維坐標系中具有使用所述至少一個傳感器所確定的表示所述環境中的物體表面的位置；

計算所述定位參考數據和所述實時掃描數據之間的相關性以確定一或多個對準偏移；

使用所述所確定的一或多個對準偏移調整所述實時掃描數據的所述點云的所述數據點的所述位置；

針對所述多個數據點中的每一個，比較調整后的所述數據點的位置與相關分段的位置數據，以確定所述數據點是否在所述可導航要素的所述邊界之間；以及

基于比較結果，將所述多個數據點中的每一個分類到一或多個群組中。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述一或多個對準偏移是縱向、橫向、前進方向和/或方位偏移。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中指示所述可導航要素的邊界的所述多個參考線另外包含道路邊界和/或車道邊界。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個參考線中的至少一個是指示道路的中心線和/或道路的車道的中心線的參考線。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述可導航要素的邊界之間的數據點是與所述可導航要素上的所述物體表面有關的數據點。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述方法另外包括分析所述數據點群組中的一或多個以辨識一或多個候選物體。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述方法另外包括從所述點云中移除點，使得僅針對所述點云中的數據點子集執行物體辨識。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所移除的所述點是對應于至少一個移動對象的點。

9.根據權利要求7或8所述的方法，其中所述數據點子集是處于干路中的點。

10.根據權利要求7或8所述的方法，其中所述數據點子集是在干路之外的點。

11.根據權利要求8所述的方法，其中所述至少一個移動對象是移動車輛。

12.一種非暫時性計算機可讀介質，其存儲計算機可讀指令，所述計算機可讀指令可執行以使系統執行根據以上權利要求中任一權利要求所述的方法。

13.一種用于使用數字地圖對點云的數據點進行分類的系統，所述數字地圖包括多個分段，每個分段表示可導航網絡的可導航要素且包括指示所述可導航要素的邊界的多個參考線，其中每個分段與指示所述多個參考線的地理位置的位置數據相關聯，且每個分段另外與指示圍繞所述可導航要素的環境中的物體表面的地理位置的定位參考數據相關聯，所述系統包含處理電路系統，所述處理電路系統經配置以進行以下操作：

基于沿著所述可導航網絡的可導航要素的車輛的視同當前位置，獲得所述數字地圖的一或多個分段的所述定位參考數據；

通過使用至少一個傳感器掃描圍繞所述車輛的所述環境而確定實時掃描數據，其中所述實時掃描數據是基于指示圍繞所述車輛的所述環境的點云，所述點云包含三維坐標系中的多個數據點，其中每一數據點在所述三維坐標系中具有使用所述至少一個傳感器所確定的表示所述環境中的物體表面的位置；

計算所述定位參考數據和所述實時掃描數據之間的相關性以確定一或多個對準偏移；

使用所述所確定的一或多個對準偏移調整所述實時掃描數據的所述點云的所述數據點的所述位置；

針對所述多個數據點中的每一個，比較調整后的所述數據點的位置與相關分段的位置數據，以確定所述數據點是否在所述可導航要素的所述邊界之間；以及

基于比較結果，將所述多個數據點中的每一個分類到一或多個群組中。