[發明專利]機械手自動化裝箱方法

有效

• 申請號: 201780059914.7
• 申請日: 2017-09-18
• 公開（公告）號: CN109789940B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 偌鴻慕·葛赫布瓦
• 申請（專利權）人: 偌鴻慕·葛赫布瓦
• 主分類號: B65B57/04
• 分類號: B65B57/04;B65B57/06;B65B57/14;B65B5/10;B65B5/12;B25J9/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張霓

為了進行用機械手(3)向集裝箱(4)自動地裝載物件(1)，獲得空集的裝箱(4)的至少一個數字圖像，通過使用箱體件的數字圖像自動檢查箱體件的合格性，并且如果箱體件合格，則繼續用機械手(3)進行裝載箱體件的裝載方法，反之，則用一個新的箱體件取代不合格的箱體件；和/或自動地反復地進行以下一系列步驟：(a)用機械手(3)將一個物件(1)在箱體件(4)中定位在由箱體件裝載計劃限定的位置中，(b)獲得裝有一個或多個物件的箱體件(4)的至少一個數字圖像，(c)在前一個步驟獲得的數字圖像中，自動檢查已經在步驟(a)定位的物件是否正確定位；如果是，則進入下一個步驟，如果不是，則用機械手(3)取出不良定位的物件，對于該同一物件在步驟(a)重復進行裝載方法。

技術領域

本發明涉及機械手自動化裝箱的新方法。其應用于任何產業和/或需要在箱體件中自動排列物件的任何應用，例如使之貯存和/或進行運輸。本發明適用于任何類型的物件。本發明非限制性地，物件例如可以是機械件、包裹、箱盒、包裝件等等。

背景技術

例如在美國專利申請US 2010/0222915中以及在美國專利US 6 055 462和US 8644 984中，已經提出使用機械手，其自動操縱，在輸送機上逐一抓取疊放的物件，例如疊放的箱盒，使之自動疊置在一個底托上，即沒有垂直側壁的平面支承件上。

這些公開專利申請中提出的技術方案適于根據預定的底托貯運計劃，自動化地使疊放物件放在底托上，但是，不能自動化地將物件裝載具有至少一個垂直側壁的箱體件。

此外，例如在美國專利US 9 067 744中，已經提出使用機械手，其自動操縱，自動使物件例如郵包疊置在安裝于形成滑架的滾輪上的箱體件中。在該公開的專利申請中，這種箱體件尤其具有一個底壁和三個垂直側壁。

在美國專利US 7 644 558中，也已經提出使用機械手，自動地反復地將物件疊置在箱體件中。

在疊放或非疊放物件自動化裝箱的情況下，有時經常會發生箱體件的至少一個垂直側壁完全損壞或者變形，不能使用箱體件的裝載計劃使物件裝箱，直至其結束。

在這種情況下，物件自動化裝箱方法必須在裝箱計劃結束之前過早中斷，實際上，操作人員必須干涉，手動卸載所述箱體件，代之以狀態良好的箱體件，再重新進行自動化裝箱方法。

在疊放或非疊放物件自動化裝箱的情況下，有時也經常會發生一個物件定位不良，影響后面的物件裝箱，妨礙箱體件裝箱，妨礙實施裝箱計劃，直至其結束。

在這種情況下，物件自動化裝箱方法也必須在裝箱計劃結束之前過早中斷，實際上，操作人員必須手動干涉，再重新進行自動化裝箱方法。

發明內容

首先，本發明旨在提出用機械手向箱體件自動裝載物件的新的裝載方法，彌補與使用不適于完全裝載的箱體件、特別是可能損壞或者變形的箱體件有關的上述缺陷。

其次，本發明旨在提出用機械手使物件自動化裝箱的新方法，其可至少彌補由于物件在箱體件中定位不良引起的上述缺陷。

本發明概述

因此，本發明涉及用機械手向箱體件自動裝載物件的第一種裝載方法。根據本發明的特征，獲得空的箱體件的至少一個數字圖像，通過使用箱體件的數字圖像自動檢查箱體件的合格性，并且如果箱體件合格，則繼續用機械手進行裝載箱體件的裝載方法，反之，則用一個新的箱體件取代不合格的箱體件。

借助于本發明，當箱體件例如因為損壞或者變形而不合格、不適合時，避免浪費任何時間，避免無效開始所述不合格箱體件的部分裝載。

本發明還涉及用機械手向箱體件自動裝載物件的第二種裝載方法，其特征在于，自動地反復地進行以下一系列步驟：

(a)用機械手將一個物件在箱體件中定位在由箱體件裝載計劃限定的位置中，