[發(fā)明專利]通過航位推算和GNSS輔助地圖匹配的車輛導航

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780057655.4
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN109791050B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設計）人: 皮特·范·懷克·盧米思
• 申請（專利權）人: 天寶公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/30
• 代理公司: 上海脫穎律師事務所 31259
• 代理人: 脫穎

1.一種車輛航位推算和GNSS輔助地圖匹配導航系統(tǒng)，包括：

手持式裝置中的地圖匹配導航模塊，所述模塊被配置為：

經由端口向估計器發(fā)送地圖匹配反饋消息，所述地圖匹配反饋消息包括基于道路寬度、平均道路航向、捕捉距離的長度、或者道路選擇可能性中的至少一者所估計的車輛的位置、航向、位置方差和航向方差，所述端口執(zhí)行用于所述地圖匹配導航模塊和所述估計器之間的通信的地圖匹配反饋消息格式和協(xié)議；

從所述估計器接收車輛狀態(tài)估計值，所述估計器包括遞歸貝葉斯濾波器，所述遞歸貝葉斯濾波器基于以下各項計算所述車輛的估計位置和估計航向：GNSS位置估計值、來自速度傳感器的所述車輛的速度估計值、來自慣性傳感器的慣性導航估計值以及經由所述端口接收的包括所述位置方差和航向方差的所述地圖匹配反饋消息，其中所述車輛狀態(tài)估計值包括所述車輛的所述估計位置和估計航向以及所述車輛的所述速度估計值；

接收地圖更新；

基于所述車輛的所述速度估計值和所述車輛的所述估計航向來累積所述車輛的速度和航向的最近變化歷史；

基于所述車輛的所述估計位置和估計航向、所述車輛的速度和航向的最近變化歷史、以及地圖數(shù)據(jù)來估計所述車輛的更新位置和更新航向；以及

向用戶界面裝置發(fā)送所述車輛的所述更新位置和更新航向。

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述估計器安裝在所述車輛中。

3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述估計器被包括在所述手持式裝置中。

4.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述地圖匹配導航模塊還被配置為從所述速度傳感器接收所述車輛的所述速度估計值。

5.根據(jù)權利要求4所述的系統(tǒng)，所述速度傳感器安裝在所述車輛中。

6.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述地圖匹配導航模塊還被配置為從所述慣性傳感器接收慣性導航估計值。

7.根據(jù)權利要求6所述的系統(tǒng)，所述慣性傳感器安裝在所述車輛中。

8.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述地圖匹配導航模塊還被配置為累積所述車輛的最近位置的軌跡。

9.根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，所述地圖匹配導航模塊還被配置為將所述軌跡擬合至所述地圖數(shù)據(jù)來估計所述車輛的位置。

10.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述地圖匹配反饋消息還包括從所述車輛的位置到最近道路的所述捕捉距離。

11.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述地圖匹配反饋消息還包括布爾標志，以指示所述車輛何時在隧道中或不在道路上。

12.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，所述估計器基于所述地圖匹配反饋消息中的信息來更新傳感器偏差估計值。