[發(fā)明專利]機(jī)械限動裝置以及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780057003.0
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN109715353B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 五十嵐大智;鹿勇氣;村上元章;櫻井康晴;湊達(dá)治
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 海坤

本發(fā)明提供一種機(jī)械限動裝置以及機(jī)器人，在機(jī)械限動裝置中，作為固定體的基部(21)具備固定側(cè)止動件(31)，該固定側(cè)止動件(31)具有：桿(24)，其能夠以設(shè)置于基部(21)的支承軸(23)為中心擺動；以及一對彈性體(25)，其在桿(24)的擺動方向的兩側(cè)安裝于基部(21)，并且能夠與桿(24)的擺動方向的兩側(cè)面抵接。另外，作為旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)主體(22)具備能夠與桿(24)的兩側(cè)面抵接的止動銷(33)。從桿(24)的支點(diǎn)到桿(24)和止動銷(33)的抵接位置為止的距離(a)與從桿(24)的支點(diǎn)到桿(24)和彈性體(25)的抵接位置為止的距離(b)之比為1.05≤a/b≤2.30，彈性體25的厚度(D)為20mm≤D≤40mm。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械限動裝置以及機(jī)器人，更詳細(xì)而言，涉及對多關(guān)節(jié)的工業(yè)用機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行限制的機(jī)械限動裝置以及具備該機(jī)械限動裝置的機(jī)器人。

背景技術(shù)

以往，在具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部的裝置的旋轉(zhuǎn)體與固定體之間設(shè)有防止其他設(shè)備的破損等的作為安全裝置的機(jī)械限動裝置。另外，在具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部的多關(guān)節(jié)的工業(yè)用機(jī)器人中，在旋轉(zhuǎn)軸線上需要配線的情況較多，在旋轉(zhuǎn)體可以無限制地旋轉(zhuǎn)時(shí)配線會被扭曲，從而發(fā)生配線的破損。

為了防止這種無限制的旋轉(zhuǎn)引起的機(jī)械損傷，利用機(jī)械限動裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)范圍的控制是有用的。例如，在專利文獻(xiàn)1中，在工業(yè)用機(jī)器人等的旋轉(zhuǎn)軸部所設(shè)置的旋轉(zhuǎn)量設(shè)定用的止動裝置中，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)設(shè)定界限設(shè)定為超過360°。另外，在專利文獻(xiàn)2中，具備一種止動裝置，其為了防止因?qū)p速器等機(jī)械部件作用過大的沖擊力而產(chǎn)生的機(jī)械部件的損傷，使用檢測機(jī)構(gòu)在行程終端禁止旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)。另外，在專利文獻(xiàn)3中，公開了一種止動裝置，其為了抑制在機(jī)械限動裝置具有滑動部的專利文獻(xiàn)1、2中未采取對策的磨損粉末的產(chǎn)生，從而使一方的觸片與帶狀的彈性體抵接，來停止一方的構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平07-136972號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開平10-225890號公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特開2005-246516號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

在防止由失控等故障引起的過度的旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于該旋轉(zhuǎn)速度極快，因此對機(jī)械限動裝置自身的沖擊也會變得過大。在工業(yè)用機(jī)器人的情況下，因沖擊時(shí)所施加的慣性力，不僅對機(jī)械限動裝置，而且也對機(jī)器人前端的末端執(zhí)行器施加過度的負(fù)載，從而可能導(dǎo)致產(chǎn)生故障、原點(diǎn)偏移。尤其是，在用于焊接的工業(yè)用機(jī)器人的情況下，若產(chǎn)生原點(diǎn)偏移，則焊接位置的瞄準(zhǔn)會產(chǎn)生偏移，并需要原點(diǎn)修正。然而，在專利文獻(xiàn)1～3中，并未提及末端執(zhí)行器的損傷，因此期望一種考慮了這一點(diǎn)的針對沖擊的對策。

另外，由于在專利文獻(xiàn)1、2中存在滑動部，因此滑塊等滑動部有可能產(chǎn)生磨損，或者橡膠、彈簧這樣的彈性體有可能因過大的沖擊力而導(dǎo)致?lián)p傷。另外，在專利文獻(xiàn)3中，由于使用市售的同步帶來作為止動件的彈性體，因此彈性體有可能因沖擊力而斷裂。由此，有時(shí)機(jī)械限動裝置的壽命會降低，并且使用數(shù)次就需要更換。

本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供更可靠地防止工業(yè)用機(jī)器人(尤其是末端執(zhí)行器)以及機(jī)械限動裝置自身的損傷的機(jī)械限動裝置以及使用了該機(jī)械限動裝置的機(jī)器人。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的上述目的通過下述的結(jié)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)。

(1)一種機(jī)械限動裝置，其設(shè)置在固定體與以旋轉(zhuǎn)軸線為中心而相對于該固定體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體之間，其中，

所述固定體具備固定側(cè)止動件，

所述固定側(cè)止動件具有：

桿，其能夠以設(shè)置于所述固定體的支點(diǎn)為中心擺動；以及