[發明專利]用于控制車輛的運動的方法和設備以及車輛運動控制系統

有效

• 申請號: 201780056936.8
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN109715453B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: F·黑克爾;J·邁爾;O·榮特;U·古克爾;A·穆斯塔法;J·施泰因貝格爾
• 申請（專利權）人: 克諾爾商用車制動系統有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/1755;B60T8/88;B60W30/095
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

提出一種用于控制車輛(100)的運動的方法。在此，車輛(100)具有：車輛運動控制系統(110)、至少一個提供裝置(102)和至少一個執行機構(106，108)，所述車輛運動控制系統具有用于產生用于車輛(100)的運動的預給定數據(125)的至少一個產生裝置(120)，所述至少一個提供裝置用于提供車輛(100)的至少一個車輛特征(104)，所述至少一個執行機構用于影響車輛(100)的運動。該方法具有以下步驟：由至產生裝置(120)的接口讀取預給定數據(125)，并且由至至少一個提供裝置(102)的接口讀取至少一個車輛特征(104)。在此，預給定數據(125)代表車輛(100)的針對一個路段的行駛通道和/或速度特性。此外，該方法還具有在使用預給定數據(125)和至少一個車輛特征(104)的情況下確定用于車輛(100)的引導數據(135)的步驟。在此，引導數據(135)能夠用于在遵循預給定數據(125)的情況下控制車輛(100)的運動。該方法還具有在使用引導數據(135)的情況下求取用于至少一個執行機構(106，108)的至少一個調節變量(137)的步驟。該方法還具有將至少一個調節變量(137)輸出(240)給至至少一個執行機構(106，108)的接口的步驟。

技術領域

本發明涉及一種用于控制車輛的運動的方法、一種用于控制車輛的運動的設備以及一種車輛運動控制系統。

背景技術

在諸如載重汽車的商用車中可以安裝有駕駛員輔助系統，該駕駛員輔助系統尤其可以承擔特定的有限功能。

發明內容

本發明提出如下任務：提供一種用于控制車輛的運動的改善的方法、一種用于控制車輛的運動的改善的設備以及一種改善的車輛運動控制系統。

根據本發明，該任務通過具有獨立權利要求的特征的一種用于控制車輛的運動的方法、一種用于控制車輛的運動的設備以及一種車輛運動控制系統來解決。本發明的有利的構型和擴展方案由后續的從屬權利要求得出。

根據本發明的一種實施方式，尤其可以提供用于車輛(尤其用于商用車)的運動控制裝置，該運動控制裝置必要時可以結合車輛的制動系統尤其對于高度自動化行駛承擔車輛的縱向引導和橫向引導的協調和實施。用于高度自動化行駛的接口在此例如可以是：行駛通道(車輛應在該行駛通道中行駛)以及車輛應實施的速度特性或加速度特性。運動控制裝置尤其還可以與制動系統相結合地，通過考慮關于車輛的信息(例如車輛的靜態的和動態的特征)計算出車輛的期望軌跡。

有利地，根據本發明的實施方式，尤其可以借助運動控制裝置來協調和實現尤其這種期望軌跡的舒適和節能高效的實施。在極端的行駛動力區域內，在車輛的縱向動力與橫向動力之間可能存在耦合。為了使駕駛員輔助系統能夠進入到該區域中，可以借助運動控制裝置提供如下可能性：可靠地和簡單地掌控縱向動力與橫向動力的相互作用。該運動控制裝置可以結合制動系統實現或者安裝在制動系統中。因此，尤其可以滿足高度自動化行駛的要求，其方式是：尤其可以在行駛動力關鍵的行駛情況中實現行駛輔助功能的協調。運動控制裝置的接口例如可以如此構型，使得給訪問所述接口的駕駛員輔助功能直至高度自動化行駛提供了簡單且同時可靠的調整可能性。運動控制裝置的接口尤其可以用作行駛動力調節的抽象層級，該抽象層級可以使車輛的縱向引導和橫向引導相結合，并且對于上層的駕駛員輔助功能而言，能夠實現縱向動力與橫向動力之間的耦合的簡單且時間不關鍵的調節。

在此提出一種用于控制車輛的運動的方法，其中，該車輛具有：車輛運動控制系統、至少一個提供裝置和至少一個執行機構，所述車輛運動控制系統具有用于產生車輛運動的預給定數據的至少一個產生裝置，所述至少一個提供裝置用于提供車輛的至少一個車輛特征，所述至少一個執行機構用于影響車輛的運動，其中，該方法至少具有以下步驟：由至產生裝置的接口讀取預給定數據，并且由至至少一個提供裝置的接口讀取至少一個車輛特征其中，預給定數據代表車輛的針對一個路段的行駛通道以及(附加或替代地)速度特性；在使用預給定數據和至少一個車輛特征的情況下確定車輛的引導數據，其中，引導數據能夠用于在遵循預給定數據的情況下控制車輛的運動；在使用引導數據的情況下，求取用于至少一個執行機構的至少一個調節變量；將至少一個調節變量輸出給至至少一個執行機構的接口。