[發明專利]標記器和使用了標記器的姿勢推定方法

有效

• 申請號: 201780056444.9
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN109716061B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 田中秀幸
• 申請（專利權）人: 國立研究開發法人產業技術綜合研究所
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26;G06T1/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;洪秀川

1.一種標記器，其特征在于，具備：

二維圖案碼；

第一姿勢檢測圖案，其繞所述二維圖案碼所成的二維平面上的第一軸，根據所述二維圖案碼的觀測方向而發出不同的光；及

第二姿勢檢測圖案，該第二姿勢檢測圖案繞在所述二維平面上與所述第一軸正交的第二軸，根據所述二維圖案碼的觀測方向而發出不同的光，

所述第一姿勢檢測圖案向通過包含相對于所述二維平面的垂線和所述第一軸在內的平面進行分割而得到的兩個空間發出相互不同的光，并且所述第二姿勢檢測圖案向通過包含相對于所述二維平面的垂線和所述第二軸在內的平面進行分割而得到的兩個空間發出相互不同的光。

2.根據權利要求1所述的標記器，其特征在于，

所述第一姿勢檢測圖案及第二姿勢檢測圖案分別由至少一個三棱柱構成，該三棱柱的發出所述不同的光的相鄰的兩個側面被配色成不同的顏色或者帶有不同的花紋，構成所述第一姿勢檢測圖案的所述三棱柱的中心軸以與所述第一軸平行的方式配設，構成所述第二姿勢檢測圖案的所述三棱柱的中心軸以與所述第二軸平行的方式配設。

3.根據權利要求2所述的標記器，其特征在于，

所述第一姿勢檢測圖案及第二姿勢檢測圖案分別由多個所述三棱柱構成，

該多個所述三棱柱，對應的側面都位于同一平面上且中心軸相互平行地并列設置。

4.根據權利要求1所述的標記器，其特征在于，

所述二維圖案碼呈矩形，

所述第一姿勢檢測圖案相對于構成所述矩形的第一邊平行地配設，并且所述第二姿勢檢測圖案相對于構成所述矩形且與所述第一邊相鄰的第二邊平行地配設。

5.根據權利要求1所述的標記器，其特征在于，

所述第一姿勢檢測圖案及第二姿勢檢測圖案一體地形成在同一平面上。

6.根據權利要求1所述的標記器，其特征在于，

所述標記器還具備花紋數據生成機構，該花紋數據生成機構通過設置在花紋上的透鏡來生成與觀測方向相應的花紋數據，并在被分割的所述觀測方向的各個范圍，根據觀測到的所述花紋數據的位置而唯一地推定所述觀測方向。

7.一種使用了權利要求1至6中任一項所述的標記器的姿勢推定方法，其特征在于，包括：

使用所述標記器的拍攝圖像來確定所述光的顏色或者所述光描繪的花紋的第一步驟；

根據在所述第一步驟中確定的所述顏色或所述花紋，來判定所述標記器的繞所述第一軸的姿勢的第二步驟；及

根據在所述第二步驟中判定的繞所述第一軸的姿勢與構成所述拍攝圖像的要素的位置關系，來決定所述標記器的姿勢的第三步驟。

8.一種使用了權利要求1所述的標記器的姿勢推定方法，其特征在于，包括：

使用所述標記器的拍攝圖像來確定所述光的顏色或者所述光描繪的花紋的第一步驟；

根據在所述第一步驟中確定的所述顏色或所述花紋，來判定所述標記器的繞所述第一軸的姿勢的第二步驟；及

根據在所述第二步驟中判定的繞所述第一軸的姿勢與構成所述拍攝圖像的要素的位置關系，來決定所述標記器的姿勢的第三步驟，

在所述第一步驟中，確定來自所述第一姿勢檢測圖案及第二姿勢檢測圖案的所述光，

在所述第二步驟中，判定所述標記器的繞所述第一軸及第二軸的姿勢，

在所述第三步驟中，進一步構成為根據在所述第二步驟中判定的繞所述第一軸及第二軸的姿勢，來決定所述標記器的姿勢。