[發(fā)明專利]通過事件相機利用地表的車輛定位

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780056365.8
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN109716060A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設計）人: 安東尼·艾希布魯克
• 申請（專利權）人: 視覺機械有限公司
• 主分類號: G01B11/25
• 分類號: G01B11/25;G01C21/00;G01S19/48
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 胡春光;姚開麗

1.一種用于估計車輛位置的方法，該方法包括：

(a)從事件相機對相對于該車輛移動的地表的觀察獲得更改事件，這些更改事件由相對于該車輛的該地表移動產生；

(b)從所獲得的更改事件確定該地表的標記；以及

(c)使用該標記估計該位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中該地表的標記表征具有50mm或更短波長的地表紋理。

3.根據(jù)權利要求1或權利要求2所述的方法，其中這些更改事件包括序列。

4.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法，還包括使用與該事件相機的觀察相對應的運動數(shù)據(jù)來生成以空間組織的這些更改事件的集合以用作該標記的步驟。

5.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法，還包括使用與該事件相機的觀察相對應的時間數(shù)據(jù)來生成以時間組織的這些更改事件的集合以用作該標記的步驟。

6.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法，還包括在該事件相機的視野中用電磁輻射照射該地表。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中該電磁輻射為結構化的。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，還包括基于該事件相機對結構化電磁輻射照射的該地表的觀察確定表示該地表的范圍測量值的步驟。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，還包括聚合所確定的范圍測量值以生成表示該地表的片區(qū)的范圍測量值集合來用作標記的步驟。

10.根據(jù)權利要求8或權利要求9所述的方法，還包括使用與該事件相機的觀察相對應的運動數(shù)據(jù)來將所確定的范圍測量值組合成表示該地表的片區(qū)的以空間組織的范圍測量值集合來用作該標記的步驟。

11.根據(jù)權利要求8或權利要求9所述的方法，還包括使用與該事件相機的觀察相對應的時間數(shù)據(jù)來將所確定的范圍測量值組合成表示該地表的片區(qū)的以時間組織的范圍測量值集合來用作該標記的步驟。

12.根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的方法，還包括處理這些更改事件以生成不變量表示來用作該標記的步驟。

13.根據(jù)權利要求12所述的方法，其中已經使用機器學習技術自動確定該不變量表示。

14.根據(jù)權利要求12所述的方法，其中處理這些更改事件的步驟包括將這些更改事件集成到具有不變量屬性的表示中。

15.根據(jù)權利要求12所述的方法，其中處理這些更改事件的步驟包括使用時空濾波器來在獲得了具有定義的空間和時間屬性的更改事件序列時生成響應，以便生成該不變量表示。

16.根據(jù)權利要求12所述的方法，其中該不變量表示包括更改事件的正交地圖。

17.根據(jù)權利要求16所述的方法，其中處理這些更改事件的步驟包括將所獲得的更改事件從本地事件相機坐標映射到正交地圖坐標，以便生成該正交地圖。

18.根據(jù)權利要求17所述的方法，其中所獲得的更改事件的該映射包括確定該事件相機的運動估計。

19.根據(jù)權利要求18所述的方法，其中使用光學流確定該估計。

20.根據(jù)任一前述權利要求所述的方法，還包括將該事件相機定位在該車輛下方的步驟。