[發明專利]用于具有受控制的運動驅動裝置的工業機器的控制設備和控制方法

有效

• 申請號: 201780056107.X
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN109789557B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: M·哈內特瑟德;E·邁爾;R·施拉特鮑爾;H·斯圖莫;P·威默
• 申請（專利權）人: KEBA工業自動化有限責任公司
• 主分類號: B25J13/02
• 分類號: B25J13/02;G05G1/08;G05G5/03;G06F3/01;G06F3/0362
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李鴻達

本發明涉及一種用于工業機器的具有受控制的運動驅動裝置(13)的控制設備(2、2')，所述運動驅動裝置用于機器部件。在此，設置有至少一個操作元件(16)，所述操作元件設置用于手動地影響或規定所述機器部件中的至少一個機器部件的調整運動并且構造為具有可連續轉動的操縱機構(18)的旋轉調節器操作元件(17)。所述操縱機構(18)與可受控改變的旋轉阻力生成器件(19)運動連接或所述操縱機構(18)與其可置于運動連接。所述旋轉阻力生成器件(19)能由分析處理和控制裝置(21)操控。在此，所述分析處理和控制裝置(21)和所述旋轉阻力生成器件(19)設置用于根據所述控制設備(2、2')已知的或根據由所述控制設備(2、2')可檢測的機器狀態或事件阻止所述操縱機構(18)的可旋轉運動性或者以由操作人員在觸覺上可感知的增加的旋轉阻力來加載。此外，給出一種對應的控制方法。

技術領域

本發明涉及一種用于具有受控制的運動驅動裝置的工業機器的控制設備，所述運動驅動裝置用于機器部件、特別是用于可受控制地運動的機軸，以及本發明涉及一種用于運行用于具有受控制的運動驅動裝置的工業機器的電子控制設備的方法。

背景技術

由EP1403619B1已知一種電子操作系統，所述操作系統作為駕駛信息系統的部分設置在機動車中。此外，所述操作系統應該可以作為顯示和操作裝置與控制機器相關地例如在工業制造中使用。所述操作系統包括電子控制單元，所述電子控制單元具有計算單元、顯示單元和操作單元，所述顯示單元適用于可視化圖表圖，利用所述操作單元可以進行關于相應系統的功能性的手動干預。為了改變系統的參數，在此規定，顯示標識以光標型式在顯示單元的顯示面上運動并且由此選出供使用的功能。在通過光標狀地移動所述顯示標識對應地選出期望的功能之后，操縱另一個操作元件，以便可以以此改變參數。這個第二操作元件能與之前經由第一操作元件選取的功能相結合地實現例如對參數值的改變。在這個文獻中說明的措施僅有條件地適用于控制或影響具有運動驅動裝置的機器。具體而言，所說明的措施適用于與相對不危險的功能性相結合地應用，如其在機動車的駕駛信息系統中發生。對具有運動驅動裝置的工業機器的操作利用這種之前已知的實施方式僅有條件地令人滿意。

EP1075979B1說明一種用于運行多功能操作裝置的方法，所述多功能操作裝置同樣可以與機動車相結合地使用。在所述多功能操作裝置中，菜單和/或操作功能構成在顯示單元上并且所述的菜單和/或功經由按鍵元件和至少一個旋轉操縱元件來操縱。在此，至少一個所述旋轉操縱元件關于其旋轉方向和旋轉位置和/或止動位置和/或操縱止擋是可自由程序化的。在此，這種自由的程序化這樣進行，使得在旋轉操縱位移中產生觸覺反饋，該觸覺反饋與相應撤銷的菜單或功能相配。在此，每個操縱功能配設有一組觸覺數據，其動態地匹配于功能數據變化。因此，在向操作人員發出觸覺反饋之后能實現直觀的操作，所述反饋根據相應的菜單或功能自動地匹配。然而，對具有運動驅動裝置的工業機器的操作利用給出的裝置僅有條件地實用。

發明內容

本發明的任務在于，克服現有技術的缺點并且提供一種設備和一種方法，借助于所述設備和所述方法，操作人員可以對具有運動驅動裝置的工業機器進行盡可能實用的操作。

本發明的任務特別是在于，改進具有可受控制地移動的部件或可主動調整的機軸的機器的可操作性或可程序化性。

因此，規定一種用于具有受控制的運動驅動裝置的工業機器的控制設備，所述運動驅動裝置用于機器部件，所述控制設備包括至少一個人機接口、特別是控制技術的輸入和輸出器件。在此，構造有至少一個操作元件，所述操作元件用于手動地影響或規定所述機器部件中的至少一個機器部件的調整運動，所述機器部件例如型式為可受控制地調整的機軸。對應的控制設備的特征在于，至少一個操作元件構造為具有可連續旋轉的、特別是無止擋地轉動的操縱機構的旋轉調節器操作元件，所述操縱機構與可受控改變的旋轉阻力生成器件處于機械連接或相互作用，所述旋轉阻力生成器件能由分析處理和控制裝置操控，并且所述分析處理和控制裝置和所述旋轉阻力生成器件設置用于根據所述控制設備已知的或根據由所述控制設備可檢測的機器狀態或事件阻止所述操縱機構的可旋轉運動性或者以由操作人員在觸覺上可感知的增加的旋轉阻力來加載。