[發明專利]電動助力轉向裝置

在審

• 申請號: 201780055644.2
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN109689478A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 椿貴弘
• 申請（專利權）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;G05B11/36;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 歐陽琴;鄧毅

1.一種電動助力轉向裝置，其基于電流指令值來驅動電動機，通過所述電動機的驅動控制來對轉向系統進行輔助控制以及轉向角控制，其特征在于：

具備至少基于轉向角指令值以及實際轉向角來運算出“用于所述轉向角控制的轉向角控制電流指令值”的轉向角控制單元，

所述轉向角控制單元具備位置控制單元、轉向介入補償單元和轉向角速度控制單元，

所述位置控制單元基于所述轉向角指令值以及所述實際轉向角來運算出基本轉向角速度指令值，

所述轉向介入補償單元根據轉向扭矩來求得用于轉向介入補償的補償轉向角速度指令值，

所述轉向角速度控制單元基于轉向角速度指令值和實際轉向角速度來運算出所述轉向角控制電流指令值，其中，所述轉向角速度指令值是通過所述基本轉向角速度指令值以及所述補償轉向角速度指令值來計算出的，

所述轉向介入補償單元具備具有“定義了所述補償轉向角速度指令值相對于所述轉向扭矩的特性”的轉向介入補償圖的補償圖單元，所述轉向介入補償單元經由所述補償圖單元并且基于所述轉向扭矩來求得所述補償轉向角速度指令值，

所述電動助力轉向裝置至少使用所述轉向角控制電流指令值來運算出所述電流指令值。

2.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述轉向介入補償單元還具備“針對所述轉向扭矩，使所規定的范圍內的值成為零”的死區設定單元，

所述轉向介入補償單元經由所述死區設定單元以及所述補償圖單元并且基于所述轉向扭矩，來求得所述補償轉向角速度指令值。

3.根據權利要求1或2所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述轉向介入補償圖具有“所述補償轉向角速度指令值隨著車速增加而減少”的特性。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述轉向介入補償單元還具備“對所述轉向扭矩進行相位補償”的轉向介入相位補償單元，

所述轉向介入補償單元還經由所述轉向介入相位補償單元并且基于所述轉向扭矩，來求得所述補償轉向角速度指令值。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述轉向角速度控制單元通過使用所述轉向角速度指令值以及所述實際轉向角速度，并且，通過I-P控制，來運算出所述轉向角控制電流指令值。

6.根據權利要求1至5中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述位置控制單元具備參考模型單元、比例增益單元和濾波器單元，

所述參考模型單元通過使用參考模型，來將所述轉向角指令值變換成目標轉向角，

所述比例增益單元通過使比例增益與“所述目標轉向角與所述實際轉向角之間的偏差”相乘，來計算出第1基本轉向角速度指令值，

所述濾波器單元通過使用FF濾波器，來將所述轉向角指令值變換成第2基本轉向角速度指令值，

所述位置控制單元通過使所述第1基本轉向角速度指令值與所述第2基本轉向角速度指令值相加，來運算出所述基本轉向角速度指令值。

7.根據權利要求6所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述FF濾波器的濾波器增益根據車速而發生變化。

8.根據權利要求1至7中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述電動助力轉向裝置還具備輔助控制單元，

所述輔助控制單元至少基于所述轉向扭矩，來運算出“用于所述輔助控制的輔助控制電流指令值”，

所述電動助力轉向裝置基于所述輔助控制電流指令值以及所述轉向角控制電流指令值，來運算出所述電流指令值。

9.根據權利要求8所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

通過使所述輔助控制電流指令值與輔助控制輸出漸變增益相乘，來調整所述輔助控制電流指令值。