[發明專利]低電平傳感器融合

有效

• 申請號: 201780055237.1
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN110268413B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: R·奧德;A·E·蓋格爾;L·默塞;M·博萊克
• 申請（專利權）人: 西門子電子設計自動化有限公司
• 主分類號: G06F18/25
• 分類號: G06F18/25;G06V20/56;G06V10/764;G06V10/80
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 景懷宇

1.一種方法，包括：

基于、至少部分地基于安裝在車輛中的傳感器的位置，通過計算系統，將所述傳感器的測量坐標場和與所述車輛相關聯的環境坐標場在空間上對準；

基于所述測量坐標場與所述環境坐標場在空間上的對準，通過所述計算系統，用由所述傳感器捕獲的原始測量數據填充所述環境坐標場；和

基于、至少部分地基于填充到所述環境坐標場中的所述原始測量數據，通過所述計算系統識別至少一個檢測事件，其中用于所述車輛的控制系統被配置，以基于、至少部分地基于所述檢測事件來控制所述車輛的操作。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：基于所述傳感器捕獲到所述原始測量數據的不同部分的時間，通過所述計算系統將所述原始測量數據在時間上對準，其中，用所述原始測量數據填充所述環境坐標場是基于、至少部分地基于所述原始測量數據在時間上的對準。

3.根據權利要求1所述的方法，還包括：

通過所述計算系統從所述檢測事件中檢測對象的存在；和

通過所述計算系統用對應于所述對象的數據填充所述環境坐標場。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述從所述檢測事件中檢測對象的存在還包括：

當利用新原始測量數據更新所述環境坐標場時，隨時間跟蹤所述檢測事件；和

基于隨時間的對所述檢測事件的跟蹤，檢測對應于所述檢測事件的對象。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述隨時間跟蹤所述檢測事件還包括：

基于所述原始測量數據將所述檢測事件分類為對象類型；和

根據基于所述檢測事件的分類所選擇的狀態改變預測模型，隨時間監測所述檢測事件。

6.根據權利要求1所述的方法，其中從所述原始測量數據中識別所述檢測事件還包括：

檢測所述環境坐標場的部分中的所述原始測量數據的存在；和

當檢測到的環境坐標場的部分中的所述原始測量數據超出預定的噪聲閥值時，識別所述檢測事件，所述噪聲閥值對應于所述原始測量數據中的強度隨時間的改變、對應于所述原始測量數據中的反射隨時間的改變、或者對應于所述原始測量數據中的像素值的改變。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：用來自對象列表的信息填充所述環境坐標場，其中所述環境坐標場包括與來自所述對象列表的一個或多個對象整合的原始測量數據。

8.一種裝置，包括存儲有指令的至少一個存儲器設備，所述指令被配置以使一個或多個處理設備執行操作，所述操作包括：

基于、至少部分地基于傳感器安裝在車輛中的位置，將所述傳感器的測量坐標場和與所述車輛相關聯的環境坐標場在空間上對準；

基于所述測量坐標場與所述環境坐標場在空間上的對準，用由所述傳感器捕獲的原始測量數據填充所述環境坐標場；

基于、至少部分地基于填充到環境坐標場中的所述原始測量數據，識別至少一個檢測事件，其中用于所述車輛的控制系統被配置，以基于、至少部分地基于所述檢測事件來控制所述車輛的操作。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述指令被進一步配置以使所述一個或多個處理設備執行操作，包括：基于所述傳感器捕獲到所述原始測量數據的不同部分的時間，將所述原始測量數據在時間上對準，其中用所述原始測量數據填充所述環境坐標場是基于、至少部分地基于所述原始測量數據在時間上的對準。

10.根據權利要求8所述的裝置，其中所述指令被進一步配置以使所述一個或多個處理設備執行操作，包括：

從所述檢測事件中檢測對象的存在；和

用對應于所述對象的數據填充所述環境坐標場。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中所述從所述檢測事件中檢測對象的存在還包括：

當利用新原始測量數據更新所述環境坐標場時，隨時間跟蹤所述檢測事件；和

基于隨時間的所述檢測事件的跟蹤，檢測對應于所述檢測事件的所述對象。