[發(fā)明專利]基于現(xiàn)場(chǎng)采集的測(cè)量的定制機(jī)器人安裝

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780055043.1
• 申請(qǐng)日: 2017-07-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109689994B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J.林內(nèi)爾;A.朱爾斯;M.米查洛夫斯基;K.伯恩;J.普羅托;B.克魯斯曼;E.雷克曼斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: X開(kāi)發(fā)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;E04G21/22
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 邵亞麗

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括：

主體，包括一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器，所述一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器被配置為根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)處組合至少一個(gè)對(duì)象和一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)；

一個(gè)或多個(gè)傳感器，被配置為從所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)生成與所述生產(chǎn)過(guò)程相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；和

控制系統(tǒng)，包括一個(gè)或多個(gè)處理器和一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備，所述控制系統(tǒng)通信地耦合到所述一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)用于基于所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)或所述至少一個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)的模型的、所述生產(chǎn)過(guò)程的規(guī)范，其中所述規(guī)范包括與所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)的組合相關(guān)的、建立對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的可允許的修改的范圍的一個(gè)或多個(gè)約束，所述控制系統(tǒng)被配置為：

從所述一個(gè)或多個(gè)傳感器接收所述傳感器數(shù)據(jù)；

從所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)或所述至少一個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)的屬性；

確定所述屬性和所述模型之間的一個(gè)或多個(gè)差異；

基于所述一個(gè)或多個(gè)差異并且基于所述約束確定對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)調(diào)整；以及

如果所述約束被滿足，則自動(dòng)為所述一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器發(fā)送一個(gè)或多個(gè)指令，以用于基于所述規(guī)范和對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)調(diào)整來(lái)組合所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述規(guī)范包括與所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)的組合相關(guān)的偏好，并且所述控制系統(tǒng)被配置為通過(guò)基于所述偏好從多個(gè)選項(xiàng)中選擇對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)調(diào)整來(lái)確定所述一個(gè)或多個(gè)調(diào)整。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)是所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的部分，并且所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)的組合包括將所述至少一個(gè)對(duì)象安裝到所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)中或安裝到所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為從所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)的屬性，并且基于所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)的屬性進(jìn)一步確定對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)調(diào)整。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器被配置為測(cè)量：所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)或所述至少一個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)的物理尺寸；和/或所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)處的環(huán)境條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中響應(yīng)于所述傳感器數(shù)據(jù)，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為所述一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器發(fā)送指令以響應(yīng)于所述一個(gè)或多個(gè)差異停止進(jìn)一步的動(dòng)作。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為發(fā)送與基于所述規(guī)范和對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的調(diào)整組合所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)相關(guān)的報(bào)告。

8.一種用于機(jī)器人系統(tǒng)的方法，包括：

將機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器定位在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)處，所述一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器被配置為根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)處組合至少一個(gè)對(duì)象和一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)；

利用所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)處的一個(gè)或多個(gè)傳感器，確定與所述生產(chǎn)過(guò)程相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；

在一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備上存儲(chǔ)用于基于所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)或所述至少一個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)的模型的、所述生產(chǎn)過(guò)程的規(guī)范，其中所述規(guī)范包括與所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)的組合相關(guān)的、建立對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的可允許的修改的范圍的一個(gè)或多個(gè)約束；

從所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)或所述至少一個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)的屬性；

確定所述屬性和所述模型之間的一個(gè)或多個(gè)差異；

基于所述一個(gè)或多個(gè)差異并且基于所述約束確定對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)調(diào)整；以及

如果所述約束被滿足，則自動(dòng)為所述一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器發(fā)送一個(gè)或多個(gè)指令，以用于基于所述規(guī)范和對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)調(diào)整來(lái)組合所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述規(guī)范包括與所述至少一個(gè)對(duì)象和所述一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)的組合相關(guān)的偏好，并且確定對(duì)所述生產(chǎn)過(guò)程的所述一個(gè)或多個(gè)調(diào)整包括基于所述偏好從多個(gè)選項(xiàng)中選擇所述一個(gè)或多個(gè)調(diào)整。