[發(fā)明專利]用于機(jī)器人構(gòu)件的可移動式硬停止件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780054972.0
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN109689308B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: E.萬斯;S.C.勃魯姆
• 申請（專利權(quán)）人: 環(huán)球城市電影有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 蔡宗鑫;陳浩然

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括:

機(jī)器人臂；

可移動式硬停止件，其設(shè)置成接近于所述機(jī)器人臂，其中在第一操作狀態(tài)期間，所述可移動式硬停止件與所述機(jī)器人臂以至少一個空隙分離，且其中在第二操作狀態(tài)期間，所述可移動式硬停止件物理地接觸所述機(jī)器人臂；以及

一個或多個控制器，其配置成基于針對所述機(jī)器人臂映射的路徑控制所述機(jī)器人臂的移動，和基于針對所述可移動式硬停止件映射的路徑控制所述可移動式硬停止件的移動，針對所述可移動式硬停止件映射的路徑基于針對所述機(jī)器人臂映射的路徑，使得維持所述第一操作狀態(tài)，或使得如果所述第二操作狀態(tài)發(fā)生，則所述可移動式硬停止件阻止所述機(jī)器人臂的移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述可移動式硬停止件包括:

電動機(jī)，其與所述一個或多個控制器直接或間接通信地耦合，由此所述一個或多個控制器通過控制所述電動機(jī)的移動而控制所述可移動式硬停止件的移動；

小齒輪，其由所述電動機(jī)驅(qū)動；以及

齒條，其由所述小齒輪驅(qū)動，其中在所述第一操作狀態(tài)期間，所述齒條與所述機(jī)器人臂以所述至少一個空隙分離，且其中在所述第二操作狀態(tài)期間，所述齒條物理地接觸所述機(jī)器人臂。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括軌道，所述齒條安裝于所述軌道上，并且所述齒條通過所述小齒輪而圍繞所述軌道移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述小齒輪包括螺旋，并且所述齒條包括齒，且其中所述小齒輪的所述螺旋與所述齒條的所述齒接合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人臂包括臂延伸部件，所述臂延伸部件以中心點(diǎn)為中心，且具有第一緩沖器和第二緩沖器，其中所述可移動式硬停止件包括以所述中心點(diǎn)為中心的齒條，其中在所述第一操作狀態(tài)期間，所述齒條與所述臂延伸部件的所述第一緩沖器以第一空隙分離，且與所述臂延伸部件的所述第二緩沖器以第二空隙分離，且其中所述齒條包括在所述第二操作狀態(tài)期間物理地接觸所述第一緩沖器的第一接觸點(diǎn)或物理地接觸所述第二緩沖器的第二接觸點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述臂延伸部件包括從中心部分延伸的唇狀部，其中所述唇狀部包括第一圓周部分，所述第一圓周部分具有比所述中心部分的第二圓周部分的第二半徑更大的第一半徑，其中，所述第一緩沖器和所述第二緩沖器設(shè)置于所述唇狀部的相反側(cè)上，且其中所述齒條圍繞所述臂延伸部件的所述中心部分環(huán)形地設(shè)置，使得在所述第二操作狀態(tài)期間，所述齒條的所述第一接觸點(diǎn)物理地接觸所述第一緩沖器或所述齒條的所述第二接觸點(diǎn)物理地接觸所述第二緩沖器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，在所述第一操作狀態(tài)期間，所述機(jī)器人臂和所述可移動式硬停止件以第一空隙且以第二空隙彼此分離，且其中在所述第二操作狀態(tài)期間，所述機(jī)器人臂和所述可移動式硬停止件僅以所述第一空隙或以所述第二空隙彼此分離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述一個或多個控制器包括機(jī)器人臂控制器和可移動式硬停止件控制器，其中所述機(jī)器人臂控制器映射所述機(jī)器人臂的期望運(yùn)動路徑，且其中所述可移動式硬停止件控制器基于由所述機(jī)器人臂控制器映射的所述機(jī)器人臂的所述期望運(yùn)動路徑而映射所述可移動式硬停止件的期望運(yùn)動路徑。