[發明專利]一種無人機的飛行控制方法及無人機

有效

• 申請號: 201780054731.6
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN109690440B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 鄔奇峰;錢杰
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

一種無人機的飛行控制方法及無人機，該方法包括：獲取目標物體所佩戴的穿戴設備的位置信息和動作信息(S10)，判斷穿戴設備的動作信息是否與預設的第一動作模板相匹配(S12)，并在匹配時，根據穿戴設備的位置信息對無人機的飛行位置、無人機的所搭載的成像設備的拍攝角度和目標物體在無人機的所搭載的成像設備中的成像大小中的至少一者或組合進行調整，以使得無人機處于穿戴設備的預定距離范圍內且目標物體處于成像設備的預定拍攝范圍內(S14)，從而用戶通過便攜的穿戴設備即可實現控制無人機飛行，而不需要攜帶笨重的控制器，提高無人機控制的便利性。

【技術領域】

本發明涉及無人機通信領域，特別是涉及一種無人機的飛行控制方法及無人機。

【背景技術】

目前消費級無人機市場正在蓬勃的發展中，而大部分的消費級別的無人機都是用于航拍。航拍中常利用視覺跟蹤技術控制無人機自動跟隨目標物體飛行。但是，現有的視覺跟蹤技術難以獲得目標物體的位置，并且在目標物體經過障礙物后難以識別，容易使得無人機跟丟目標物體。

此外，現有技術中常采用遙控器控制無人機，但當用戶到戶外參與滑雪、登山、山地自行車騎行等活動時，攜帶較為笨重的遙控器及其不便。

【發明內容】

本發明主要解決的技術問題是提供一種無人機的飛行控制方法及無人機，能夠解決現有技術中利用視覺跟蹤技術的無人機容易跟丟目標物體以及攜帶遙控器不便的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用的第一個技術方案是：提供一種無人機的飛行控制方法，包括：獲取目標物體所佩戴的穿戴設備的位置信息和動作信息；判斷穿戴設備的動作信息是否與預設的第一動作模板相匹配；若與第一動作模板相匹配，則根據穿戴設備的位置信息對無人機的飛行位置、無人機的所搭載的成像設備的拍攝角度和目標物體在無人機的所搭載的成像設備中的成像大小中的至少一者或組合進行調整，以使得無人機處于穿戴設備的預定距離范圍內且目標物體處于成像設備的預定拍攝范圍內。

其中，穿戴設備為佩戴于目標物體的手臂上的手環或手表，第一動作模板對應于目標物體的揮手動作。

其中，根據穿戴設備的位置信息對無人機的飛行位置、無人機的所搭載的成像設備的拍攝角度和目標物體在無人機的所搭載的成像設備中的成像大小中的至少一者或組合進行調整的步驟包括：根據穿戴設備的水平位置信息與無人機的水平位置信息調整無人機的水平飛行位置，以將無人機與穿戴設備的水平相對距離調整到第一預定距離范圍內；根據穿戴設備的高度信息與無人機的高度信息調整無人機的飛行高度，以將無人機與穿戴設備的相對高度調整到第二預定距離范圍內；根據無人機和穿戴設備的水平相對距離和相對高度計算無人機與穿戴設備之間連線相對于水平方向或豎直方向的夾角，并根據該夾角調整成像設備的拍攝角度，以使得成像設備的光軸方向調整到相對于無人機與穿戴設備之間連線處于預定角度范圍內；根據無人機和穿戴設備的水平相對距離和相對高度調整成像設備的焦距，使得目標物體在成像設備中的成像大小占整個拍攝畫面的比例處于預定比例范圍內。

其中，該方法進一步包括：從成像設備的拍攝畫面內對目標物體進行視覺識別。

其中，從成像設備的拍攝畫面內對目標物體進行視覺識別的步驟包括：對拍攝畫面中的至少兩個候選物體進行動作識別，以分別獲取至少兩個候選物體的動作信息；將至少兩個候選物體的動作信息與穿戴設備的動作信息或第一動作模板進行匹配；將相匹配的候選物體作為目標物體。

其中，該方法進一步包括：結合后續獲得的穿戴設備的位置信息和視覺識別獲得的目標物體的位置信息控制無人機對目標物體進行跟蹤。

其中，結合后續獲得的穿戴設備的位置信息和視覺識別獲得的目標物體的位置信息控制無人機對目標物體進行跟蹤的步驟包括：根據穿戴設備的位置信息調整無人機的飛行位置，并根據視覺識別獲得的目標物體的位置信息調整無人機的拍攝角度。