[發(fā)明專利]三維數(shù)據(jù)制作方法以及三維數(shù)據(jù)制作裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780054551.8
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN109690243B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 西孝啟;遠(yuǎn)間正真;杉尾敏康;松延徹;吉川哲史;小山達(dá)也
• 申請（專利權(quán)）人: 松下電器(美國)知識產(chǎn)權(quán)公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B11/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 安香子

1.一種三維數(shù)據(jù)制作方法，應(yīng)用于具備取得移動體的外部的信息的傳感器、以及對所述移動體的周圍的三維空間的三維數(shù)據(jù)與外部進(jìn)行收發(fā)的通信部的所述移動體，

所述三維數(shù)據(jù)制作方法包括：

三維數(shù)據(jù)制作步驟，根據(jù)所述傳感器檢測的信息、以及所述通信部接收的包含所述傳感器不能檢測的區(qū)域的第1三維數(shù)據(jù)，制作第2三維數(shù)據(jù)；以及

發(fā)送步驟，將作為所述第2三維數(shù)據(jù)的一部分的第3三維數(shù)據(jù)發(fā)送到外部，

所述第3三維數(shù)據(jù)是具有規(guī)定的大小的小空間的三維數(shù)據(jù)，該小空間位于與當(dāng)前的所述移動體的位置相距所述移動體的移動方向前方的規(guī)定距離的位置，

所述三維數(shù)據(jù)制作步驟與所述發(fā)送步驟被反復(fù)執(zhí)行，

所述規(guī)定距離，按照所述移動體的移動速度來變化。

2.如權(quán)利要求1所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

所述規(guī)定的大小，按照所述移動體的移動速度來變化。

3.如權(quán)利要求1所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

所述三維數(shù)據(jù)制作方法進(jìn)一步，

判斷已發(fā)送的所述第3三維數(shù)據(jù)所對應(yīng)的所述小空間的所述第2三維數(shù)據(jù)是否發(fā)生了變化，

在發(fā)生了變化的情況下，將作為發(fā)生了變化的該第2三維數(shù)據(jù)的至少一部分的第4三維數(shù)據(jù)發(fā)送到外部。

4.如權(quán)利要求3所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

將所述第4三維數(shù)據(jù)優(yōu)先于所述第3三維數(shù)據(jù)發(fā)送。

5.如權(quán)利要求4所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

在發(fā)生了所述變化的情況下，在進(jìn)行所述第3三維數(shù)據(jù)的發(fā)送之前，先發(fā)送所述第4三維數(shù)據(jù)。

6.如權(quán)利要求3所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

所述第4三維數(shù)據(jù)示出，所述已發(fā)送的第3三維數(shù)據(jù)所對應(yīng)的所述小空間的所述第2三維數(shù)據(jù)、與變化后的該第2三維數(shù)據(jù)的差分。

7.如權(quán)利要求1所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

在所述發(fā)送步驟，在所述小空間的所述第3三維數(shù)據(jù)與所述小空間的所述第1三維數(shù)據(jù)之間沒有差異的情況下，不發(fā)送該第3三維數(shù)據(jù)。

8.如權(quán)利要求7所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

在所述發(fā)送步驟，在所述小空間的所述第3三維數(shù)據(jù)與所述小空間的所述第1三維數(shù)據(jù)之間沒有差異的情況下，將表示所述小空間的所述第3三維數(shù)據(jù)與所述小空間的所述第1三維數(shù)據(jù)之間沒有差異的信息發(fā)送到所述外部。

9.如權(quán)利要求1所述的三維數(shù)據(jù)制作方法，

所述傳感器檢測到的所述信息為三維數(shù)據(jù)。

10.一種三維數(shù)據(jù)制作裝置，該三維數(shù)據(jù)制作裝置被搭載于移動體，

所述三維數(shù)據(jù)制作裝置具備：

傳感器，取得所述移動體的外部的信息；

接收部，從外部接收第1三維數(shù)據(jù)，該第1三維數(shù)據(jù)包含所述移動體的周圍的三維空間的、所述傳感器不能檢測的區(qū)域的三維數(shù)據(jù)；

制作部，根據(jù)所述傳感器檢測到的信息、以及所述第1三維數(shù)據(jù)，制作第2三維數(shù)據(jù)；以及

發(fā)送部，將作為所述第2三維數(shù)據(jù)的一部分的第3三維數(shù)據(jù)發(fā)送到外部，

所述第3三維數(shù)據(jù)是具有規(guī)定的大小的小空間的三維數(shù)據(jù)，該小空間位于與當(dāng)前的所述移動體的位置相距所述移動體的移動方向前方的規(guī)定距離的位置，

所述制作部的處理與所述發(fā)送部的處理被反復(fù)執(zhí)行，

所述規(guī)定距離，按照所述移動體的移動速度來變化。