[發明專利]用于訓練自動駕駛系統的逼真的3D虛擬世界創造與模擬

有效

• 申請號: 201780052492.0
• 申請日: 2017-05-29
• 公開（公告）號: CN109643125B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 丹·阿特斯蒙
• 申請（專利權）人: 柯尼亞塔有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/579
• 代理公司: 上海翼勝專利商標事務所(普通合伙) 31218
• 代理人: 翟羽

一種創建用于訓練一自動駕駛系統的一地理區域的一模擬逼真的虛擬模型的計算機執行方法，包括：獲得一地理區域的地理地圖數據；獲得所述地理區域的視覺圖像數據；將在所述視覺圖像數據中識別的多個靜態物品分類為相應的多個標簽，以指定多個標記物件；將所述多個標記物件疊加在所述地理地圖數據上；通過對所述多個標記物件中的每一個合成一相應的視覺紋理，產生模擬所述地理區域的一虛擬三維(3D)逼真的模型；以及將所述逼真的模型的合成3D成像饋送注入到所述自動駕駛系統的成象傳感器的輸入端，所述自動駕駛系統控制在所述逼真的模型中一模擬載具的運動，其中所述合成3D成像饋送是被產生用以從安裝在所述模擬載具上的模擬成象傳感器的觀點描繪所述逼真的模型。

背景技術

在本發明的一些實施例中，本發明涉及創建地理區域的模擬模型，更具體地但非排他地，涉及創建地理區域的模擬模型，可選地包括運輸交通以生成用于訓練自動駕駛系統的模擬知覺的數據。

自主載具的舞臺，無論是地面載具、空中載具和/或海上載具，都見證了近年來的巨大演變。主要資源投資于自主載具技術，因此這個領域正朝著為多種應用(例如，運輸、工業、軍事用途等)部署自主載具的目標快速前進。

自主載具涉及多個科目，其針對在自主載具的開發中出現的多個挑戰。然而，除了自主載具的設計及開發之外，還需要多個及多樣化的支援生態系統用來訓練、評估和/或驗證控制自主汽車的自動駕駛系統。

發明內容

根據本發明的第一方面，提供了一種創建用于訓練一自動駕駛系統的一地理區域的一模擬逼真的虛擬模型的計算機執行方法，所述計算機執行方法包括：

-獲得一地理區域的地理地圖數據；

-獲得所述地理區域的視覺圖像數據；

-將在所述視覺圖像數據中識別的多個靜態物品分類為相應的多個標簽，以指定多個標記物件；

-將所述多個標記物件疊加在所述地理地圖數據上；

-通過對所述多個標記物件中的每一個合成一相應的視覺紋理，產生模擬所述地理區域的一虛擬三維(3D)逼真的模型；以及

-將所述逼真的模型的合成3D成像饋送注入到所述自動駕駛系統的一個或多個成象傳感器的一輸入端，所述自動駕駛系統控制在所述逼真的模型中一模擬載具的運動，所述合成3D成像饋送是被產生用以從安裝在所述模擬載具上的一個或多個模擬成象傳感器的觀點描繪所述逼真的模型。

使用所述模擬虛擬逼真的模型訓練所述自動駕駛系統可以允許顯著的可伸縮性，因為可以容易地針對多個地理位置模擬多個不同的乘坐場景。所述自動駕駛系統的訓練、評估和/或驗證可以通過執行所述模擬虛擬逼真的模型的一自動系統自動完成。此外，可以針對多個地理區域、各種條件和/或各種場景進行訓練、評估和/或驗證，而無需移動現實世界中的真實載體。另外，可以針對多個地理區域、各種條件和/或各種場景同時進行自動訓練、評估和/或驗證。這可以顯著減少用于訓練、評估和/或驗證所述自動駕駛系統的資源，例如，時間、硬件資源、人力資源等。此外，使用所述模擬虛擬逼真的模型訓練所述自動駕駛系統可以顯著降低風險，因為所述過程是在一虛擬環境中進行的。使用現有用于訓練所述自動駕駛系統的方法可能發生的損害、事故甚至生命損失可以被完全地防止及避免。

根據本發明的第二方面，提供了一種創建用于訓練一自動駕駛系統的一地理區域的一模擬逼真的虛擬模型的系統，所述系統包括一個或多個處理器適于執行代碼，所述代碼包括：

-多個代碼指令用以獲得一地理區域的地理地圖數據；

-多個代碼指令用以獲得所述地理區域的視覺圖像數據；

-多個代碼指令用以將在所述視覺圖像數據中識別的多個靜態物品分類為相應的多個標簽，以指定多個標記物件；

-多個代碼指令用以將所述多個標記物件疊加在所述地理地圖數據上；