[發(fā)明專利]自動(dòng)行走系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201780051424.2 | 申請(qǐng)日： | 2017-08-24 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN109643124B | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-11-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 巖本隆司;榊原將弘;上野貴裕 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 夏普株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02;B61B13/00 |
| 代理公司： | 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334 | 代理人： | 汪飛亞;習(xí)冬梅 |
| 地址： | 日本國(guó)大*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動(dòng) 行走 系統(tǒng) | ||
1.一種自動(dòng)行走系統(tǒng)，其特征在于，包括：
自動(dòng)行走裝置；
行走引導(dǎo)用的線，其配置于所述自動(dòng)行走裝置通過(guò)的行走路徑上；及
標(biāo)記，其以可讀取的狀態(tài)記錄有與所述自動(dòng)行走裝置的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)的動(dòng)作控制信息并配置于所述行走路徑上，
所述自動(dòng)行走裝置具有：
檢測(cè)部，其對(duì)所述線進(jìn)行檢測(cè)；
獲取部，其根據(jù)所述標(biāo)記獲取所述動(dòng)作控制信息；及
控制部，其基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果以及所述獲取部獲取到的所述動(dòng)作控制信息，對(duì)所述自動(dòng)行走裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，
在所述行走路徑上，延伸方向不同的兩根所述線相交配置，并且在包含它們的交點(diǎn)的規(guī)定區(qū)域內(nèi)配置多個(gè)所述標(biāo)記，
在所述自動(dòng)行走裝置經(jīng)由所述交點(diǎn)時(shí)，所述控制部基于所述獲取部最初從配置于所述規(guī)定區(qū)域內(nèi)的多個(gè)所述標(biāo)記中的任意標(biāo)簽獲取到的所述動(dòng)作控制信息對(duì)所述自動(dòng)行走裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，直至所述自動(dòng)行走裝置結(jié)束穿過(guò)所述規(guī)定區(qū)域?yàn)橹?，無(wú)視所述獲取部從配置于所述規(guī)定區(qū)域內(nèi)的其他所述標(biāo)記獲取的所述動(dòng)作控制信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走系統(tǒng)，其特征在于，
所述自動(dòng)行走裝置還具有：存儲(chǔ)部，其使動(dòng)作模式與所述動(dòng)作控制信息相互關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，
所述控制部從所述存儲(chǔ)部讀出與所述獲取部獲取的所述動(dòng)作控制信息相關(guān)聯(lián)的所述動(dòng)作模式，基于所述動(dòng)作模式對(duì)所述自動(dòng)行走裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走系統(tǒng)，其特征在于，
所述標(biāo)記是記錄有所述動(dòng)作控制信息的通信標(biāo)簽，
所述獲取部通過(guò)在所述自動(dòng)行走裝置的行走中與所述通信標(biāo)簽之間進(jìn)行通信，從而獲取所述通信標(biāo)簽記錄的所述動(dòng)作控制信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行走系統(tǒng)，其特征在于，
所述控制部進(jìn)行如下檢測(cè)控制：
在所述獲取部獲取到所述動(dòng)作控制信息時(shí)成為準(zhǔn)備狀態(tài)，并且對(duì)使所述自動(dòng)行走裝置執(zhí)行基于所述動(dòng)作控制信息的規(guī)定動(dòng)作的規(guī)定位置進(jìn)行檢測(cè)，
在所述準(zhǔn)備狀態(tài)中由所述檢測(cè)控制檢測(cè)到所述規(guī)定位置的情況下，基于向所述準(zhǔn)備狀態(tài)的轉(zhuǎn)變時(shí)獲取到的所述動(dòng)作控制信息對(duì)所述自動(dòng)行走裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)行走系統(tǒng)，其特征在于，
在所述檢測(cè)控制中，所述控制部基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果對(duì)所述線的寬度進(jìn)行判定，在判定出的所述線的寬度為規(guī)定的基準(zhǔn)以上的情況下，將此時(shí)的所述自動(dòng)行走裝置的位置作為所述規(guī)定位置進(jìn)行檢測(cè)。
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