[發(fā)明專利]通過各向異性粘合抓持的庫存搬運(yùn)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780051413.4
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN109641705B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·S·威爾曼
• 申請（專利權(quán)）人: 亞馬遜技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J15/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 汪駿飛;侯穎媖

1.一種用于操縱設(shè)施中的庫存的庫存管理系統(tǒng)，所述庫存管理系統(tǒng)包括：

機(jī)器人庫存搬運(yùn)機(jī)，所述機(jī)器人庫存搬運(yùn)機(jī)包括：

第一抓持元件，所述第一抓持元件包括第一各向異性粘合表面并且被配置成響應(yīng)于所述第一抓持元件被施加剪切載荷而產(chǎn)生第一粘合力以便抓持庫存物品；

第二抓持元件，所述第二抓持元件包括第二各向異性粘合表面并且被配置成響應(yīng)于所述第二抓持元件被施加剪切載荷而產(chǎn)生第二粘合力以便抓持所述庫存物品；以及

提升組件，所述第一抓持元件和所述第二抓持元件安裝到所述提升組件，所述提升組件被配置成：

產(chǎn)生第一剪切力以由所述第一抓持元件施加到所述庫存物品，所述第一剪切力取向?yàn)橄蛩龅谝蛔コ衷┘蛹羟休d荷；

產(chǎn)生第二剪切力以由所述第二抓持元件施加到所述庫存物品，所述第二剪切力取向?yàn)橄蛩龅诙コ衷┘蛹羟休d荷，所述第一剪切力和所述第二剪切力經(jīng)定向?yàn)檫h(yuǎn)離彼此以便在所述庫存物品中引發(fā)表面張力；以及

經(jīng)由所述第一抓持元件和所述第二抓持元件抓持所述庫存物品來移動(dòng)所述庫存物品；以及

庫存管理部件，所述庫存管理部件包括至少一個(gè)處理器和存儲(chǔ)指令的有形非暫時(shí)性存儲(chǔ)器，所述指令用于由所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行以致使所述機(jī)器人庫存搬運(yùn)機(jī)：

使所述第一抓持元件和所述第二抓持元件與所述庫存物品接觸；

產(chǎn)生所述第一剪切力和所述第二剪切力以致使所述第一抓持元件和所述第二抓持元件抓持所述庫存物品；以及

經(jīng)由所述第一抓持元件和所述第二抓持元件抓持所述庫存物品來移動(dòng)所述庫存物品。

2.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中：

所述第一抓持元件和所述第二抓持元件被配置成通過由所述第一剪切力和所述第二剪切力致使所述第一各向異性粘合表面和所述第二各向異性粘合表面粘附到所述庫存物品來抓持所述庫存物品。

3.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中：

使所述第一抓持元件和所述第二抓持元件與所述庫存物品接觸包括使所述第一抓持元件和所述第二抓持元件與庫存物品的單個(gè)基本上平坦或凹形的側(cè)面接觸。

4.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中：

產(chǎn)生所述第一剪切力和所述第二剪切力還包括提供被動(dòng)彈性穩(wěn)定件，所述被動(dòng)彈性穩(wěn)定件被配置用于通過響應(yīng)于所述第一抓持元件與所述第二抓持元件之間的分隔距離的變化而防止所述第一剪切力和所述第二剪切力降至低于預(yù)定閾值來適應(yīng)所述分隔距離的所述變化。

5.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中所述庫存搬運(yùn)機(jī)還包括與所述提升組件連接的水平位移組件，并且其中所述庫存管理部件還被配置成：

接收指令以使所述庫存物品移位；

致使所述機(jī)器人庫存搬運(yùn)機(jī)從第一位置提升所述庫存物品；

基于所述接收的指令而致使所述水平位移組件將所述庫存搬運(yùn)機(jī)水平地移位到第二位置；以及

致使所述庫存搬運(yùn)機(jī)通過釋放所述第一剪切力和所述第二剪切力而在所述第二位置處釋放所述庫存物品。

6.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中所述提升組件還被配置成產(chǎn)生虛擬彈簧力，所述虛擬彈簧力被配置用于防止所述第一剪切力和所述第二剪切力降至低于預(yù)定閾值。

7.如權(quán)利要求6所述的庫存管理系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人庫存搬運(yùn)機(jī)還包括阻抗控制器，所述阻抗控制器可操作以產(chǎn)生所述虛擬彈簧力。

8.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，所述庫存管理系統(tǒng)還包括：

一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器可操作以獲得關(guān)于所述庫存物品的視覺數(shù)據(jù)，并且其中所述庫存管理部件還被配置成：

經(jīng)由所述一個(gè)或多個(gè)傳感器來獲得關(guān)于所述庫存物品的所述視覺數(shù)據(jù)；

部分地基于所述視覺數(shù)據(jù)而識(shí)別所述庫存物品的適合于接納所述第一抓持元件和所述第二抓持元件的一個(gè)或多個(gè)接觸表面；以及

致使所述機(jī)器人庫存搬運(yùn)機(jī)使所述第一抓持元件和所述第二抓持元件與所述一個(gè)或多個(gè)接觸表面接觸。