[發明專利]自主行進式地板清洗機

有效

• 申請號: 201780049940.1
• 申請日: 2017-08-04
• 公開（公告）號: CN109640775B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 下本英生;中野剛
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L9/28;A47L11/162;A47L11/283;A47L11/30;G05D1/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

在自主行進式地板清洗機中，自主執行不會在地板面上殘留清洗液這樣的恰當的清掃作業。自主行進式地板清洗機(100)遵照清掃規程(500)自主行進，并使用吸水扒(33)及清洗液執行地板面(F)的清掃。在自主行進式地板清洗機(100)中，在示教數據獲取時間下的清洗液的排出位置(P_w)不包含于基于該示教數據獲取時間下的吸水扒(33)的位置及寬度計算出的吸水扒軌跡的情況下，以使得該清洗液的排出位置(P_w)包含于吸水扒軌跡的方式對清掃規程(500)進行修正。

技術領域

本發明涉及自主行進式地板清洗機，其通過將被示教的清掃條件和行進路徑再現而自主行進并執行清掃。

背景技術

以往，已知一種自主行進式地板清洗機(以后稱為清洗機)，通過將根據用戶操作而示教的行進路徑及清掃條件再現，而在被示教的行進路徑自主行進，并按照被示教的清掃條件自主執行清掃(例如，參照專利文獻1)。該清洗機一邊在地板面行進一邊執行清掃作業，在清掃作業中，向地板面供給清洗液并用清洗用刷子等清洗該地板面，然后，通過吸水扒(squeegee)回收用于清洗后的清洗液。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015-58131號公報

發明內容

在專利文獻1所公開的清洗機中，存在例如用戶搞錯了清洗機的操作、未熟練的用戶進行了沒有考慮清洗機構造(吸水扒與清洗液的供給口之間的位置關系等)的操作、而創建了當再現時無法通過吸水扒回收用于清洗后的清洗液這樣的清掃規程(cleaningschedule)的情況。其結果為，在清洗機遵照清掃規程自主進行清掃作業的情況下，存在使用后的清洗液殘留于地板面而無法實現恰當清洗的情況。

本發明的目的在于，在自主執行由用戶示教且使用清洗液的清掃作業的清洗機中，自主執行不會在地板面上殘留清洗液這樣的恰當的清掃作業。

以下，作為用于解決課題的方案說明多個方式。這些方式能夠根據需要任意組合。

本發明的一個觀點的自主行進式地板清洗機通過將被示教的清掃條件和行進路徑再現而自主行進并執行清掃。自主行進式地板清洗機具備清掃部、行進部、位置推定部、清掃條件示教部、行進路徑示教部、示教數據獲取部、清掃規程創建部、清掃規程修正部和清掃再現部。

清掃部具有將清洗液排出到地板面的清洗液排出口、和將存在于地板面上的清洗液回收的吸水扒(squeegee)，遵照清掃條件對地板面進行清掃。行進部遵照操作者的操作或行進控制指令而行進。位置推定部推定規定的坐標上的、包含與行進部在行進路徑上的位置和姿勢相關的信息在內的位置信息。清掃條件示教部受理操作者對清掃條件的輸入，并輸出到清掃部。行進路徑示教部受理操作者對行進部的移動操作。

示教數據獲取部在手動操作示教模式的執行時，在示教數據獲取時間獲取示教位置信息和示教清掃條件。手動操作示教模式是對基于操作者的操作形成的清掃條件及行進路徑進行示教的模式。示教位置信息是在位置推定部中推定出的位置信息。示教清掃條件是在清掃條件示教部中被示教的清掃條件。

清掃規程創建部創建并存儲清掃規程(cleaning schedule)。清掃規程是將示教位置信息和示教清掃條件與示教數據獲取時間建立了關聯的數據。

清掃規程修正部在示教數據獲取時間下的清洗液的排出位置不包含于該示教數據獲取時間下的吸水扒軌跡的情況下，以使得該清洗液的排出位置包含于吸水扒軌跡的方式對清掃規程進行修正。吸水扒軌跡是基于示教數據獲取時間下的吸水扒的位置及寬度而計算出的吸水扒的軌跡。清洗液的排出位置是基于示教數據獲取時間下的清洗液排出口的位置而計算出的。