[發明專利]車道維持輔助裝置及車道維持輔助方法

有效

• 申請號: 201780047896.0
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN109562786B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 鈴木輝彥
• 申請（專利權）人: 五十鈴自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D5/06
• 代理公司: 北京天達共和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11586
• 代理人: 張嵩;薛侖

1.一種車道維持輔助裝置，包括：

第1輔助部，其利用油壓進行車輛的轉向輔助，

第2輔助部，其利用電機進行上述車輛的轉向輔助，以及

轉向輔助控制部，其在基于拍攝上述車輛的前進方向前方的車道而得到的拍攝圖像判定為上述車輛進入了彎道的情況下，減少上述第1輔助部的轉向輔助量，并且開始上述第2輔助部的轉向輔助，

進一步包括車道中央檢測部，其根據上述拍攝圖像檢測上述車道的中央；

上述轉向輔助控制部在判定為上述車輛的中心在比上述車道的中央靠上述彎道的內側處行駛的情況下，與判定為上述車輛的中心在比上述車道的中央靠上述彎道的外側處行駛的情況相比，減少上述第2輔助部的轉向輔助量。

2.如權利要求1所述的車道維持輔助裝置，其中，

上述車輛的中心越比上述車道的中央靠上述彎道的內側，則上述轉向輔助控制部越減少上述第2輔助部的轉向輔助量。

3.如權利要求1所述的車道維持輔助裝置，其中，

進一步包括曲率半徑計算部，其根據上述拍攝圖像計算上述彎道的曲率半徑；

上述彎道的曲率半徑越小，則上述轉向輔助控制部越減少上述第2輔助部的轉向輔助量。

4.如權利要求1至3的任何一項所述的車道維持輔助裝置，其中，

進一步包括轉向角傳感器，其被安裝在方向盤的轉向軸上，檢測上述轉向軸的旋轉角度；

上述轉向輔助控制部基于從上述轉向角傳感器取得的上述轉向軸的旋轉角度與上述拍攝圖像，判定上述方向盤在向上述彎道的內側轉彎的方向上被轉動、還是在向上述彎道的外側轉彎的方向上被轉動，在上述方向盤在向上述彎道的外側轉彎的方向上被轉動的情況下，維持上述第2輔助部的轉向輔助量，在上述方向盤在向上述彎道的內側轉彎的方向上被轉動的情況下，減少上述第2輔助部的轉向輔助量。

5.如權利要求4所述的車道維持輔助裝置，其中，

上述轉向輔助控制部，

在判定為上述車輛未進入上述彎道的情況下：

控制上述第1輔助部而向上述轉向軸賦予第1轉向輔助量；

在判定為上述車輛進入了上述彎道的情況下：

控制上述第1輔助部而向上述轉向軸賦予比上述第1轉向輔助量小的第2轉向輔助量，

并控制上述第2輔助部而向上述轉向軸賦予比上述第2轉向輔助量小的第3轉向輔助量；

在上述車輛在上述彎道的內側行駛中，在判定為上述方向盤在向上述彎道的內側轉彎的方向上被轉動的情況下，將上述第3轉向輔助量減少，使得上述第2轉向輔助量與上述第3轉向輔助量的合計不足上述第1轉向輔助量。

6.一種包括處理器的車輛的車道維持輔助方法，上述方法使上述處理器執行以下步驟：

利用油壓進行上述車輛的第1轉向輔助的步驟，

利用電機進行上述車輛的第2轉向輔助的步驟，以及

在基于拍攝上述車輛的前進方向前方的車道而得到的拍攝圖像判定為上述車輛進入了彎道的情況下，減少利用上述油壓進行的上述第1轉向輔助的轉向輔助量，并且開始利用上述電機進行的上述第2轉向輔助的步驟，

上述方法使上述處理器進一步執行以下步驟：

根據上述拍攝圖像檢測上述車道的中央的步驟；

上述方法使上述處理器在判定為上述車輛的中心在比上述車道的中央靠上述彎道的內側處行駛的情況下，與判定為上述車輛的中心在比上述車道的中央靠上述彎道的外側處行駛的情況相比，減少上述電機的上述第2轉向輔助的轉向輔助量。

7.如權利要求6所述的車道維持輔助方法，其中，

上述方法使上述處理器隨上述車輛的中心越比上述車道的中央靠上述彎道的內側，而越減少上述電機的上述第2轉向輔助的轉向輔助量。

8.如權利要求6所述的車道維持輔助方法，其中，

上述方法使上述處理器進一步執行以下步驟：

根據上述拍攝圖像計算上述彎道的曲率半徑的步驟；

上述方法使上述處理器隨上述彎道的曲率半徑越小，而越減少上述電機的上述第2轉向輔助的轉向輔助量。