[發明專利]力覺傳送系統

有效

• 申請號: 201780047515.9
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN109564470B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 裴埈范;李政洙;趙仁晟;樸演奎;劉凡材
• 申請（專利權）人: 蔚山科學技術院;韓國科學技術研究院
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒

1.一種力覺傳送系統，包括：

手背佩戴單元，其被佩戴在手背上；

驅動單元，其被布置在所述手背佩戴單元上，并生成旋轉力；

驅動連桿，其可旋轉地與所述驅動單元結合，并通過所述旋轉力而旋轉；

被動連桿，其通過第一聯軸器與所述驅動連桿結合使得具有2個自由度；

手指佩戴單元，其通過第二聯軸器與所述被動連桿結合使得具有3個自由度，并被佩戴在手指的端部；以及

控制單元，估計所述手指的端部的位置和所述手指的關節的角度，并根據估計的值控制所述驅動單元的旋轉力，

其中，所述驅動連桿包括：

第一驅動連桿單元，其與所述驅動單元結合并從所述手背佩戴單元向上延長；以及

第二驅動連桿單元，其被構造為從所述第一驅動連桿單元傾斜預設的第一設定角度且向上傾斜，并與所述第一聯軸器結合。

2.如權利要求1所述的力覺傳送系統，其中，所述被動連桿包括：

第一被動連桿單元，其與所述第二聯軸器結合并從所述第二聯軸器向上延長；以及

第二被動連桿單元，其被構造為從所述第一被動連桿單元傾斜預設的第二設定角度且向上傾斜，并與所述第一聯軸器結合。

3.如權利要求1所述的力覺傳送系統，其中，

所述第一聯軸器的一端與所述驅動連桿結合，并結合成能夠通過所述驅動單元的旋轉力以沿所述手指的內收和外展方向布置的第一旋轉軸為中心進行旋轉，

所述第一聯軸器的另一端與所述被動連桿結合，并結合成能夠通過所述手指的運動以沿垂直于所述手背的方向布置的第二旋轉軸為中心進行旋轉。

4.如權利要求1所述的力覺傳送系統，其中，所述第二聯軸器包括：

第一旋轉單元，其與所述手指佩戴單元結合并結合成能夠通過所述手指的運動以沿所述手指的內收和外展方向布置的第三旋轉軸為中心進行旋轉；

第二旋轉單元，其被布置為從所述第一旋轉單元向上突出，并結合成能夠通過所述手指的運動以沿所述手指的長度方向布置的第四旋轉軸為中心進行旋轉；以及

第三旋轉單元，其將所述第二旋轉單元與所述被動連桿結合，并結合成能夠通過所述手指的運動以沿所述被動連桿的長度方向布置的第五旋轉軸為中心進行旋轉。

5.如權利要求1所述的力覺傳送系統，還包括：

驅動單元傳感器，其測量所述驅動單元的旋轉角度。

6.如權利要求5所述的力覺傳送系統，還包括：

第一孔傳感器，其被布置在所述第一聯軸器的一端，并測量所述驅動連桿的旋轉角度。

7.如權利要求6所述的力覺傳送系統，還包括：

第二孔傳感器，其被布置在所述第一聯軸器的另一端，并測量所述被動連桿的旋轉角度。

8.如權利要求7所述的力覺傳送系統，其中，

所述控制單元根據由所述驅動單元傳感器測量的所述驅動單元的旋轉角度、由所述第一孔傳感器測量的所述驅動連桿的旋轉角度和由所述第二孔傳感器測量的所述被動連桿的旋轉角度，計算所述手指的端部位置，

利用所述手指的端部位置來計算所述手指的關節的角度，且

根據所述手指的關節的角度，控制所述驅動單元的旋轉力。

9.如權利要求1所述的力覺傳送系統，其中，所述手指佩戴單元包括：

手指夾持器，其被構造為環形狀使得套在所述手指的端部，并且在一側形成開口。

10.如權利要求9所述的力覺傳送系統，其中，所述手指佩戴單元還包括：

開關構件，其對所述手指夾持器的開口部分進行開關。

11.如權利要求9所述的力覺傳送系統，其中，所述手指夾持器的內周面上布置有彈性構件。