[發明專利]用于形成外科機器人引導系統的基準標記的夾板裝置及相關聯的方法

有效

• 申請號: 201780047359.6
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN109561947B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: J·R·薩爾塞多;A·摩澤斯;M·K·沙阿;R·安德森;J·嘎內勒斯;F·格蘭德;J·P·肯尼迪
• 申請（專利權）人: 尼奧西斯股份有限公司
• 主分類號: A61C9/00
• 分類號: A61C9/00;A61B34/20
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 茅翊忞

提供用于外科機器人的引導系統的實施夾板裝置的方法和相關聯的夾板裝置。夾板本體包括從中間部分的相對的橫向側延伸的第一和第二穩定部分，并限定U通道。中間部分或中間部分和穩定部分之一限定沿U通道延伸的橋接部分。由橋接部分接納的分隔構件延伸到U通道中并沿U通道縱向延伸。粘合材料在U通道內與夾板本體接合。U通道圍繞諸如患者的牙齒或頜部的物體接合，并被朝向該物體推動，使得分隔構件接合該物體并將粘合材料分離到與第一穩定部分接合的第一部分和與第二穩定部分接合的第二部分中。

背景

技術領域

本申請涉及外科機器人和相關聯的引導系統，并且更具體地，涉及用于形成基準標記(fiducial marker)和/或跟蹤標記(tracking marker)的夾板裝置，該基準標記和/或跟蹤標記用在例如在與患者的頭部相關聯的外科手術(諸如口腔外科)中使用的外科機器人的引導系統。

背景技術

機器人系統正越來越多地在外科應用中實施。一個這樣的示例涉及用在口腔外科中的外科機器人。這種機器人通常與用以引導由外科機器人實施的外科器械的引導系統相關聯。該引導系統還可以構造成參與外科預先計劃過程，無論是通過參與收集和/或分析患者數據并且計劃外科手術，或是通過依靠預先計劃數據來引導外科器械以進行外科手術。

在特定的外科手術中，一些外科機器人系統依賴于與患者身體相關聯的固定參考點來引導外科機器人。也就是說，一些這樣的外科機器人系統相對于患者身體限定了參照系，以便在手術期間(無論是在預先計劃期間還是在實際外科手術本身期間)考慮或以其它方式補償患者的移動或運動。該參考點也必須是可重復的，使得多重接合/脫離(即，預先計劃和實際外科手術之間的時間段)不改變由外科機器人或與其相關聯的引導系統實施的參考系。

在特定情況下，由用于外科機器人的引導系統實施的參考點(或定義該參考點的引導系統和患者之間的連接)可以通過例如光學形態、機械形態、聲學形態、或其它合適和適當的跟蹤/引導形態或其組合實現。在一些形態中，特別是用在口腔外科應用中，可以實現用于形成參考點的一種機械形態(即，“基準標記”)，例如，通過將剛性元件附接/固定到患者的頭部/牙齒/頜部。在一些情況下，這種剛性元件可以被稱為夾板并且可以包括夾板(參見例如圖1、2A和2B中的現有技術)。這種夾板通?？梢园ɡ鐘A緊頜部或一顆或多顆牙齒的保持器部分(即，借助于諸如施加在保持器部分和牙齒或頜部之間的丙烯酸材料的粘合物質)；安裝部分(即，安裝臂25)，安裝部分將保持器部分連接到運動安裝部；以及運動安裝部本身，運動安裝部可包括用于與外科機器人的引導系統相關聯的跟蹤部分的附接點(即，其中，例如，反射標記可以安裝到用于基準標記的光學跟蹤的附接點，或者附接點可以包括固定位置，固定位置用于與其形成用于基準標記的機械跟蹤的機械連接，或者附接點可以以其它方式構造成接納與用于基準標記的任何其它合適的跟蹤布置相關聯的適當元件。

在這種情況下，保持器在整個外科手術中盡可能剛性(即，保持器本身的結構以及其對患者的牙齒/頜部的固定)可能是較佳的。然而，當外科手術完成時，保持器被容易地移除可能也是較佳的。在某些情況下，保持器可重復地被移除和替換可能是較佳的，例如，在預先計劃手術(即，CT掃描)和外科手術之間，預先計劃手術可以在一天(當保持器必須就位因此在掃描中捕獲與其相關聯的基準標記時)中發生，而外科手術可以在另一天(其中外科手術需要保持器就位以跟蹤/引導外科手術)中發生。