[發明專利]驅動傳遞

有效

• 申請號: 201780047076.1
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN109788993B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: B·R·卓別林;J·O·格蘭特;K·馬歇爾;N·P·S-L·霍爾成德;T·B·杰克森
• 申請（專利權）人: CMR外科有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B46/10;A61B17/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;王小東

1.一種用于在外科機器人臂和外科器械之間傳遞驅動的驅動傳遞元件，所述驅動傳遞元件包括：

驅動傳遞元件凹口，所述驅動傳遞元件凹口能釋放地與接口突起接合；以及

驅動傳遞元件突起，所述驅動傳遞元件突起能釋放地與接口凹口接合；

所述驅動傳遞元件突起包括與所述驅動傳遞元件凹口連通的腔，以使得能夠與所述驅動傳遞元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中，

其中，所述驅動傳遞元件凹口的壁從所述驅動傳遞元件突起的所述腔的內壁偏移，

其中，所述驅動傳遞元件布置成沿線性路徑移動，并且其中，所述驅動傳遞元件包括：中央部分，該中央部分包括所述驅動傳遞元件突起和所述驅動傳遞元件凹口；以及延伸部分，該延伸部分從所述中央部分延伸，所述驅動傳遞元件凹口設置到所述延伸部分的第一側并且所述驅動傳遞元件突起設置到所述延伸部分的第二側，所述驅動傳遞元件允許能與其接合的所述接口突起從所述第一側伸出穿到所述第二側。

2.根據權利要求1所述的驅動傳遞元件，其中，所述驅動傳遞元件能沿第一方向驅動以實現驅動傳遞，并且所述驅動傳遞元件突起包括面向所述第一方向的第一外壁以接觸所述接口凹口的一部分，并且所述腔包括面向第二方向的第一內壁以接觸所述接口突起的一部分。

3.根據權利要求2所述的驅動傳遞元件，其中，所述第一外壁和所述第一內壁在所述第一方向上彼此重疊。

4.根據權利要求2或3所述的驅動傳遞元件，其中，所述第二方向與所述第一方向相反。

5.根據權利要求2或3所述的驅動傳遞元件，其中，所述驅動傳遞元件能沿第三方向驅動以實現驅動傳遞，并且所述驅動傳遞元件突起包括面向所述第三方向的第二外壁以接觸所述接口凹口的一部分，并且所述腔包括面向第四方向的第二內壁以接觸所述接口突起的一部分。

6.根據權利要求5所述的驅動傳遞元件，其中，所述第二外壁和所述第二內壁在所述第三方向上彼此重疊。

7.根據權利要求5所述的驅動傳遞元件，其中，所述第四方向與所述第三方向相反。

8.根據權利要求5所述的驅動傳遞元件，其中，所述第三方向與所述第一方向相反。

9.根據權利要求1或2所述的驅動傳遞元件，其中，所述驅動傳遞元件凹口具有比所述腔大的寬度。

10.根據權利要求5所述的驅動傳遞元件，其中，所述驅動傳遞元件凹口的朝向所述第一方向布置的第一壁從所述第一內壁偏移，并且所述驅動傳遞元件凹口的朝向所述第三方向布置的第二壁從所述第二內壁偏移。

11.一種用于將外科機器人臂能拆卸地對接到外科器械的接口結構，所述接口結構包括：

主體；以及

根據權利要求1或2所述的驅動傳遞元件，所述驅動傳遞元件能夠相對于所述主體移動，以便能夠在所述外科機器人臂和所述外科器械之間傳遞驅動。

12.根據權利要求11所述的接口結構，其中，所述主體包括孔，所述驅動傳遞元件能在所述孔內移動。

13.根據權利要求12所述的接口結構，其中，所述主體包括固位特征，用于保持所述驅動傳遞元件，使得所述驅動傳遞元件能在所述孔內移動。

14.一種外科機器人臂，該外科機器人臂包括：

朝向所述外科機器人臂的遠端的驅動組件，該驅動組件能與具有用于鉸接末端執行器的關節的外科器械接合，所述驅動組件包括驅動組件接口元件；以及

根據權利要求11所述的接口結構；

所述驅動組件接口元件能與所述驅動傳遞元件接合，以便在所述外科機器人臂和所述外科器械之間傳遞驅動。