[發明專利]跟蹤商店內的貨架上的產品的放置的方法

在審

• 申請號: 201780044524.2
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN109564619A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 布拉德利·博格勒;米爾扎·阿克巴·沙;洛林·范德格里夫特;盧克·弗雷澤;賈里尤拉赫·薩菲;杰弗里·吉
• 申請（專利權）人: 思比機器人公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 周靖;楊明釗

一種用于跟蹤商店中的產品的放置的方法的一個變型包括：訪問由商店內的移動機器人系統記錄的圖像；檢測在圖像的區域中的貨架；基于貨架的地址，檢索根據商店的貨架圖被分配給貨架的產品列表；從模板圖像數據庫中檢索定義產品列表中指定的產品可視化特征的模板圖像組；從圖像的區域提取一組特征；響應于該一組特征和表示產品的在該模板圖像組中的模板圖像中的特征之間的偏差，確定產品的單元被錯誤存放在貨架上；以及響應于確定產品的單元被錯誤存放在貨架上，生成針對該產品的重新存放提示。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2016年5月19日提交的第62/339,039號美國臨時申請的權益，該美國臨時申請通過本引用以其整體并入本文。

本申請涉及于2016年11月09日提交的第15/347,689號美國專利申請，該美國專利申請通過本引用以其整體并入本文。

技術領域

本發明總體上涉及庫存跟蹤領域，并且更具體地涉及一種用于在庫存跟蹤領域中跟蹤商店內的貨架上的產品的放置的新的且有用的方法。

附圖簡述

圖1是方法的流程圖表示；

圖2是方法的一種變型的圖形表示；和

圖3是方法的一種變型的示意圖表示；

圖4是方法的一種變型的流程圖表示；和

圖5是方法的一種變型的流程圖表示。

具體實施方式

以下對本發明實施例的描述并非旨在將本發明限于這些實施例，而是使本領域技術人員能夠制造和使用本發明。本文描述的變型、配置、實現、示例實現、和示例是可選的，并且不排除他們描述的變型、配置、實現、示例實現、和示例。本文描述的發明可以包括這些變型、配置、實現、示例實現、和示例的任何和所有排列。

1.方法

如在圖1中所示，用于跟蹤商店內的貨架上的產品的放置的方法S100包括：在框S120中，訪問第一圖像，第一圖像包括移動機器人系統在第一時間記錄的可視化數據，該第一圖像與商店內移動機器人系統在第一時間的第一定位和第一取向相關聯；在框S122中，檢測被表示在第一圖像的第一區域附近的第一貨架；在框S130中，基于第一定位、第一取向、和在第一圖像內的第一貨架的垂直位置來訪問第一貨架的地址；在框S130中，基于第一貨架的地址，檢索根據商店的貨架圖(planogram)分配到第一貨架的產品的第一列表；在框S140中，從模板圖像數據庫中檢索第一組模板圖像，第一組模板圖像中的每個模板圖像包括在第一產品列表中指定的產品的可視化特征；在框S124中，從第一圖像的第一區域提取第一組特征；在框S150中，響應于第一組特征中的特征和表示第一產品的在第一組模板圖像中的第一模板圖像中的特征之間的相關性，確認第一產品列表中的第一產品的單元在第一貨架上的存在；在框S152中，響應于第一組特征中的特征和第一模板圖像中的特征之間的偏差，確定第一產品的單元不正確地被存放在第一貨架上；并且在框S160中，響應于確定第一產品的單元不正確地被存放在第一貨架上，針對第一貨架上的第一產品生成第一重新存放提示。

如在圖4中所示，方法S100的一種變型包括：在框S110中，在機器人系統處，導航到在商店內的在由預設路徑點定義的定位附近的位置；在框S112中，基于由預設路徑點定義的圖像規范，通過被布置在機器人系統中的一組相機中的第一相機捕獲攝影圖像；在框S130中，基于預設路徑點，訪問被指定存放在在該定位附近的貨架上的產品的產品標識符；在框S140中，從模板圖像數據庫中選擇與產品標識符相對應的模板圖像組；在框S150中，基于該組模板圖像中的特定模板圖像和攝影圖像的區域之間的相似性，確認產品的單元在貨架上的存在；在框S152中，基于與特定模板圖像相關聯的產品取向，來識別產品的單元在貨架上的未對準；并且，在框S160中，發出手動糾正產品的單元的在貨架上的位置的提示。