[發明專利]用于提供穩定性支撐的系統和方法

有效

• 申請號: 201780044004.1
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN109564436B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 貝世猛;吳振凱;朱志龍;包玉奇
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B62D57/028;F16M11/10;B64G1/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

提供了用于提供穩定性支撐的系統(100，400，600a)和方法。該系統可以包括：可移動式基座(101，501，601)，其在表面上移動；以及基部(103，401，603)，其可旋轉地安裝到可移動式基座。調平平臺(106)能夠可調節地安裝到基部(103)，并且可以圍繞與基部交叉的樞轉軸線樞轉。控制臂(108)連接調平平臺(106)和基部(103)，并且可以通過調節控制臂的長度來實現調平平臺的樞轉。替代性系統可以包括支撐架，該支撐架通過至少三個控制臂(404，606)可調節地連接到可移動式基座(501，601)。所述至少三個控制臂可以改變長度，使得支撐架與可移動式基座的角度改變。

版權聲明

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背景技術

在可移動物體的行進期間，為該可移動物體上的結構提供穩定性支撐是重要的。例如，當車輛在不平坦的表面上行進時(例如，在斜坡上或者在顛簸路面上)，重心可能改變并因此可能導致側傾。具有穩定性支撐的結構可以防止車輛在移動期間側傾，從而提高車輛的穩定性。攝像機拍攝也可以受益于具有穩定性支撐的結構，以實現穩定且平順的連續鏡頭。

發明內容

描述了用于提供穩定性支撐的系統和方法。所述系統可以安裝在可移動物體上，或者安裝在可以聯接到可移動物體的裝置/基座上。在實施例中，所述系統包括基部，所述基部可旋轉地安裝到可移動式基座。在一些方面，可移動式基座可以在表面(例如，地面)上移動。調平平臺可調節地安裝到基部，并且可以圍繞與基部平行的樞轉軸線樞轉。控制臂連接調平平臺和基部，并且能夠調節長度，以實現調平平臺的旋轉。

在一些實施例中，可以控制所述系統以便：(a)使基部旋轉，以使調平平臺的樞轉平面與可移動式基座的移動方向基本對齊；以及(b)使調平平臺相對于樞轉軸線樞轉，以便基本保持預定取向。

在替代性實施例中，用于提供穩定性支撐的系統包括基部和支撐架，所述支撐架通過至少三個控制臂可調節地連接到基部。所述至少三個控制臂能夠調節長度，以改變支撐架和基部之間的角度。

在一些實施例中，提供了一種可移動式車輛，所述可移動式車輛包括基座和至少三個輪子保持架，所述至少三個輪子保持架中的每一個輪子保持架都可旋轉地安裝到所述基座。每個輪子保持架可以圍繞第一軸線旋轉。所述可移動式車輛還包括可旋轉地連接到所述輪子保持架中的每一個輪子保持架的輪子。每個輪子可以圍繞第二軸線旋轉，所述第二軸線與第一軸線不同。所述可移動式車輛還包括實現每個輪子保持架的旋轉的第一馬達以及實現每個輪子的旋轉的第二馬達。

還提供了一種用于提供穩定性支撐的系統，所述系統包括設備，所述設備包括：基部，其可旋轉地安裝到可移動式基座；調平平臺，其可樞轉地安裝到所述基部并且可以相對于與所述基部平行的樞轉軸線樞轉；以及控制臂，其連接所述調平平臺和基部，并且能夠調節長度以實現調平平臺的旋轉。所述系統還包括處理器和程序代碼，所述程序代碼在由處理器執行時控制所述設備以便：(a)使所述基部旋轉，以便基本上將所述調平平臺的樞轉平面與所述可移動式基座的移動方向對齊；以及(b)使所述調平平臺相對于所述樞轉軸線樞轉，以便基本保持預定取向。

以引用的方式并入的文獻

在本說明書中提及的全部出版物、專利和專利申請都以引用的方式并入本文中，直到如同每個單獨的出版物、專利或專利申請都被明確地且單獨地指出以引用的方式并入本文中的程度。

附圖說明

在隨附的權利要求書中具體地闡述了本技術的多個實施例的某些特征。通過參考以下詳細描述和附圖，將獲得對本技術的特征和優點的更好的理解，該詳細描述闡述了利用本發明的原理的說明性實施例，在附圖中：

圖1示出了具有用于提供穩定性支撐的系統的車輛；

圖2示出了系統的一部分的視圖；