[發明專利]用于制造業用的適應性箱子拾取的系統和方法

有效

• 申請號: 201780043950.4
• 申請日: 2017-07-17
• 公開（公告）號: CN109791614B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 亞歷山大·扎克;達斯科·佩羅夫斯基
• 申請（專利權）人: 麥格納國際公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06T7/20;G06T7/73;G05B19/4155;G06T7/00;B25J9/16;G05B19/418;B25J15/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 黃霖;王艷江

1.一種用于使用具有末端執行器的機器人在目標地點與源位置處的箱子之間自動移動一個或更多個部件的系統，所述系統包括：

第一視覺系統，所述第一視覺系統構造成用于識別和確定在所述源位置處的所述箱子內具有非固定的位置和方向的部件的拾取位置和拾取方向；

第二視覺系統，所述第二視覺系統構造成用于確定所述目標地點的位置和方向；

機器人，所述機器人具有末端執行器，所述末端執行器構造成用于從所述箱子拾取所述部件并且將所述部件移動至所述目標地點；以及

控制器，所述控制器被編程為用于對包含有所述機器人的幾何信息和所述拾取位置和所述拾取方向和目標位置和目標方向的、所述拾取位置與所述目標地點之間的多個可能的路徑進行模擬；并且

其中，所述控制器被進一步編程為用于從所述多個可能的路徑中確定用于所述機器人在所述拾取位置與所述目標地點之間移動所述部件時所遵循的最佳路徑。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，在所述箱子內具有非固定的位置和方向的所述部件在所述箱子內具有隨機的位置和方向。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述目標地點在所述源位置處的所述箱子內。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述目標地點在所述源位置處的所述箱子的外部。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第一視覺系統包括兩個或更多個相機。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第二視覺系統包括兩個或更多個相機。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第一視覺系統和所述第二視覺系統中的至少一者為2.5D系統。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第一視覺系統和所述第二視覺系統中的至少一者為3D系統。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第一視覺系統和所述第二視覺系統中的至少一者為2D系統。

10.根據權利要求1所述的系統，其中，所述末端執行器包括抓握部。

11.根據權利要求1所述的系統，其中，所述末端執行器包括抽吸裝置。

12.一種用于使用具有末端執行器的機器人在目標地點與源位置處的箱子之間自動移動一個或更多個部件的方法，所述方法包括：

使用第一視覺系統識別在所述箱子內具有非固定的位置和方向的部件；

使用所述第一視覺系統確定在所述箱子內的所述部件的拾取位置和拾取方向；

使用第二視覺系統確定所述目標地點的位置和方向；

對包含有所述機器人的幾何信息和所述拾取位置和所述拾取方向和目標位置和目標方向的、所述拾取位置與所述目標地點之間的多個可能的路徑進行模擬；

從所述多個可能的路徑中確定所述拾取位置與所述目標地點之間的最佳路徑；

通過所述機器人上的所述末端執行器從所述拾取位置拾取所述部件；

通過所述機器人使所述部件沿所述最佳路徑移動；以及

通過所述機器人上的所述末端執行器將所述部件放置在所述目標地點處。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，使用第一視覺系統識別在所述箱子內具有非固定的位置和方向的部件還包括識別在所述箱子內具有隨機的位置和方向的部件。

14.根據權利要求12所述的方法，其中，使用所述第一視覺系統識別在所述箱子內具有非固定的位置和方向的部件還包括將所述部件的圖像與一個或更多個參照圖像進行比較。