[發明專利]銑削深度補償系統和方法

在審

• 申請號: 201780043051.4
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN109511270A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: C·J·莫伯格;T·坦曼尼;F·庫恩涅蒙德;M·坦納;P·科爾涅夫;R·比爾辛;B·杜普邦;B·D·洛克伍德;B-A·胡恩;O·科特曼
• 申請（專利權）人: 卡特彼勒公司
• 主分類號: E21C31/02
• 分類號: E21C31/02;E21C25/10;E21C25/08;E21D9/10
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;馬江立

1.一種用于沿著工作面(101)銑削材料的系統，包括：

銑削刀具，其安裝在機器(10)上用于沿著所述工作面(101)移除所述材料，所述銑削刀具圍繞軸線可旋轉并且沿著第一路徑、第二路徑以及第三路徑相對于所述機器可移動，所述第一路徑與所述第二路徑以及所述第三路徑正交；

位置傳感器(40)，其與所述機器(10)相關聯用于產生指示所述機器的姿態的位置信號；以及

控制器(41)，其被配置為：

存儲所述機器(10)的期望機器路徑；

基于所述期望機器路徑確定所述機器(10)的目標位置；

確定所述工作面(101)的初始位置；

基于所述機器的所述目標位置和所述工作面(101)的所述初始位置確定所述機器(10)的目標姿態；

基于來自所述位置傳感器(46)的所述位置信號來確定所述機器(10)的實際姿態；

確定所述機器(10)的所述實際姿態與所述機器的所述目標姿態之間的差異；

基于所述實際姿態與所述目標姿態之間的所述差異來確定所述銑削刀具的動態銑削路徑，所述動態銑削路徑包括所述銑削刀具沿著所述第一路徑、所述第二路徑和所述第三路徑的運動；以及

產生指令信號以沿著所述動態銑削路徑移動所述銑削刀具。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制器(41)進一步被配置成確定多個動態銑削路徑，所述多個動態銑削路徑中的每一個基于所述機器的所述實際姿態與所述機器(10)的所述目標姿態之間的所述差異，

所述多個動態銑削路徑限定銑削循環。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述控制器進一步被配置成用于確定多個銑削循環，所述多個銑削循環中的每一個通過所述銑削刀具沿著所述第三路徑的進給運動來區分。

4.根據權利要求3所述的系統，其中所述第三路徑是線性的并且所述銑削刀具在所述多個銑削循環的每個之間沿著所述第三路徑的所述進給運動是等量的。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的系統，其中所述銑削循環包括多個相鄰弧形。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的系統，其中所述第一路徑是弧形，并且所述第三路徑是線性的。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的系統，其中所述銑削刀具包括可旋轉的切削頭，所述切削頭上設置有多個刀架，其中所述多個刀架可旋轉地安裝在所述可旋轉的切削頭上。

8.根據權利要求1-8中任一項所述的系統，其中所述位置傳感器包括至少一個棱鏡。

9.一種沿工作面銑削材料的方法，包括由權利要求1-8中任一項所述的系統執行的步驟。

10.一種機器(10)，包括根據權利要求1-8中任一項所述的系統。