[發明專利]用于控制車輛的方法、系統和非暫時性計算機可讀存儲器

有效

• 申請號: 201780042564.3
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN109476287B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: K·貝恩拓普;S·迪卡拉諾
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;黃綸偉

1.一種通過對車輛狀態和車輛輪胎的剛度狀態進行聯合估計來控制車輛的方法，其中，所述車輛狀態包括所述車輛的速度和轉首角速度，并且其中，所述輪胎的剛度狀態包括對所述車輛的至少一個輪胎與所述車輛正行駛在的道路的交互作用進行限定的至少一個參數，所述方法包括：

從存儲器中檢索所述車輛的移動模型和所述車輛的測量模型，其中，所述車輛的所述移動模型包括所述移動的確定性分量和所述移動的概率性分量的組合，其中，所述移動的確定性分量與所述輪胎的剛度狀態無關，并且將所述車輛的所述移動限定為時間的函數，其中，所述移動的概率性分量包括具有不確定性的所述輪胎的剛度狀態，并且限定對所述車輛的所述移動的擾動，其中，所述車輛的所述測量模型包括所述測量模型的與所述輪胎的剛度狀態無關的確定性分量和所述測量模型的包括所述輪胎的剛度狀態的概率性分量的組合；

利用一組質點來表示所述輪胎的剛度狀態，各個質點包括所述輪胎的剛度狀態的均值和方差，所述輪胎的剛度狀態的均值和方差對所述輪胎的剛度狀態的所述參數的可行空間進行限定；

使用所估計的剛度狀態與測量的剛度狀態之間的差來迭代地更新至少一些質點的均值和方差，所估計的剛度狀態是使用所述車輛的包括具有在所述質點的所述可行空間上采樣的參數的所述輪胎的剛度狀態的所述移動模型估計的，并且測量的剛度狀態是根據所述測量模型使用所述車輛狀態的測量值確定的；以及

輸出作為至少一個質點中的更新的均值和更新的方差的函數而確定的所述輪胎的剛度狀態的均值和方差，其中，使用能夠在工作上連接至所述存儲器的至少一個處理器來執行所述方法的步驟；

其中，用于更新所述質點的迭代包括：

對所述質點的所述可行空間進行采樣，以生成采樣參數；

使用針對所述車輛的輸入和所述車輛的包括所述采樣參數的移動模型來估計所述車輛在一個時刻的狀態；

在所述時刻測量所述車輛的狀態；

根據所述測量模型確定導致測量的所述車輛的狀態的測量的剛度狀態的均值；

將測量的剛度狀態的方差確定為所述測量值的不確定性與所述質點中的所述輪胎的剛度狀態的方差的組合；

使用測量的剛度狀態的均值來更新所述質點中的所述輪胎的剛度狀態的均值；以及

使用測量的剛度狀態的方差來更新所述質點中的所述輪胎的剛度狀態的方差。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，為了更新所述一組質點，將測量的剛度狀態的方差確定為所述測量值的所述不確定性與所述一組質點中的所述輪胎的剛度狀態的一組方差的組合。

3.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

基于使用所述質點的所述輪胎的剛度狀態估計的車輛狀態與測量的車輛狀態之間的差，來確定各個質點表示真實剛度狀態的概率；以及

根據使用各個質點中的更新的均值和更新的方差的加權組合的函數來確定所述輪胎的剛度狀態，其中，通過各個質點表示所述真實剛度狀態的所述概率來確定所述組合中的權重。

4.根據權利要求3所述的方法，所述方法還包括：

使用所述測量模型的以所述測量的車輛狀態為中心的概率分布，來確定所述車輛狀態和所述輪胎的剛度狀態的概率分布；以及

根據所述質點中的均值在所述車輛狀態和所述輪胎的剛度狀態的所述概率分布上的布局，來確定各個質點表示所述真實剛度狀態的所述概率。

5.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

使用所述輪胎的剛度狀態的輸出的均值和方差來對所述道路的表面進行分類。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述分類包括：

基于所述輪胎的剛度狀態的均值的值來確定所述表面的類型，除非所述輪胎的剛度狀態的方差涵蓋與所述表面的不同類型相對應的值。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，所述分類包括：

基于所述輪胎的剛度狀態的均值的值，確定所述表面的類型；以及

基于所述輪胎的剛度狀態的方差，確定所述表面具有所述類型的概率。