[發明專利]用于在倉庫環境中使用物料搬運車輛的系統和方法

有效

• 申請號: 201780042407.2
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN109415194B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: M·J·奧托;G·S·加曼;M·E·艾迪生
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: B66F9/07
• 分類號: B66F9/07;B66F9/14;B66F9/18;B65G1/137;B66F9/075;B66F9/12;B65G1/04
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 朱海濤

1.一種貨物存儲與取回系統，其包括多層倉庫貨架系統、移動存儲置物車、置物車安置位置以及布置在車輛中轉表面上的物料搬運車輛，其中：

所述物料搬運車輛包括：車身、叉狀托架組件、托架控制單元、固定到所述叉狀托架組件的揀選附件、置物車接合子系統、導航子系統以及一個或多個車輛控制器，所述車輛控制器與所述托架控制單元、所述揀選附件、所述置物車接合子系統和所述導航子系統通信；

所述置物車接合子系統的特征在于設置有置物車接合視野；

所述物料搬運車輛的所述一個或多個車輛控制器執行車輛功能以：

(i)使用導航子系統沿著車輛中轉表面將物料搬運車輛導航到局部接合位置，在該局部接合位置中置物車安置位置位于所述置物車接合視野內；并且

(ii)使用置物車接合子系統來利用叉狀托架組件接合在置物車安置位置上的移動存儲置物車。

2.根據權利要求1所述的貨物存儲與取回系統，其中所述物料搬運車輛還包括：

支撐所述車身的多個車輪；每個都可操作地聯接到所述車輪中的一個或多個的牽引力控制單元、制動系統和轉向組件；立柱組件；和立柱組件控制單元，其中所述叉狀托架組件可移動地聯接至所述立柱組件；并且

所述一個或多個車輛控制器與所述牽引力控制單元、所述制動系統、所述轉向組件和所述立柱組件控制單元通信。

3.根據權利要求1所述的貨物存儲與取回系統，其中：

所述置物車接合子系統的特征還在于設置有近距離接近視野，其比所述置物車接合視野受到更多限制；并且

當置物車安置位置移動到近距離接近視野中時，置物車接合子系統從置物車接合視野中的初始接近模式過渡到近距離接近視野中的近距離接近模式。

4.根據權利要求3所述的貨物存儲與取回系統，其中：

所述置物車接合子系統包括飛行時間系統、即TOF系統，其特征在于所述近距離接近視野；

當置物車安置位置移動到近距離接近視野中時，近距離接近模式主要依賴于TOF系統；

所述置物車接合子系統被配置成生成移動存儲置物車的目標TOF深度圖；并且

所述物料搬運車輛的所述一個或多個車輛控制器執行車輛功能以

(i)使用置物車接合子系統生成在置物車安置位置中的移動存儲置物車的目標TOF深度圖；并且

(ii)使用置物車接合子系統基于目標TOF深度圖確定移動存儲置物車相對于置物車接合子系統的范圍位置。

5.根據權利要求1所述的貨物存儲與取回系統，其中：

所述置物車接合子系統包括視覺系統和飛行時間系統、即TOF系統；

所述置物車接合子系統的特征還在于設置有近距離接近視野，其比置物車接合視野受到更多限制；并且

由所述視覺系統限定所述置物車接合視野。

6.根據權利要求5所述的貨物存儲與取回系統，其中：

所述近距離接近視野由TOF系統限定；并且

當置物車安置位置移動到近距離接近視野中時，所述置物車接合子系統從主要依賴于視覺系統的置物車接合操作過渡到主要依賴于TOF系統的置物車接合操作。

7.根據權利要求2所述的貨物存儲與取回系統，其中所述置物車接合子系統可操作地聯接到所述牽引力控制單元、所述制動系統、所述轉向組件、所述立柱組件控制單元、所述托架控制單元和所述揀選附件中的至少一個以便于置物車接合。

8.根據權利要求1所述的貨物存儲與取回系統，其中：

所述導航子系統包括一個或多個環境傳感器和環境數據庫；

所述環境傳感器被配置成捕獲指示物料搬運車輛相對于多層倉庫貨架系統、車輛中轉表面或兩者的位置的數據；

所述環境數據庫包括指示多層倉庫貨架系統、車輛中轉表面或兩者的存儲數據；并且

所述導航子系統被配置成利用捕獲的數據和存儲的數據使得能夠沿著車輛中轉表面至少部分地自動導航物料搬運車輛。