[發明專利]用于基于最大可指定轉向角避免機動車輛與物體碰撞的方法，駕駛員輔助系統和機動車輛

有效

• 申請號: 201780041913.X
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN109476304B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: W.格蔡;C.馬拉斯利斯;S.薩特勒
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 譚華;王增強

本發明涉及一種用于避免機動車輛(1)與物體(8)碰撞的方法，其中檢測在機動車輛(1)的環境(7)中的物體(8)，在機動車輛(1)和物體(8)之間的相對位置被確定并且至少一個碰撞避免操作被確定為機動車輛(1)和物體(8)之間的相對位置的函數，其中最大可指定轉向角范圍(rm)被確定，在該最大可指定轉向角范圍(rm)中，基于機動車輛(1)和物體(8)之間的相對位置確定受阻擋轉向角范圍(rb)，該受阻擋轉向角范圍(rb)涉及與物體(8)的碰撞的風險和并且是可避免的，以及確定警告轉向角范圍(rw)，該警告轉向角范圍不涉及與物體(8)的碰撞的風險并且該警告轉向角范圍與受阻擋轉向角范圍(rb)相鄰，確定針對受阻擋轉向角范圍(rb)的第一碰撞避免措施和確定針對警告轉向角范圍(rw)的第二碰撞避免措施。

技術領域

本發明涉及一種用于避免機動車輛與物體碰撞的方法，其中在機動車輛的環境中檢測物體，確定機動車輛與物體之間的相對位置，并且根據機動車輛和物體之間的相對位置，確定至少一個碰撞避免措施。此外，本發明涉及一種用于機動車輛的駕駛員輔助系統。最后，本發明涉及一種具有這樣的駕駛員輔助系統的機動車輛。

背景技術

在當前情況下，感興趣的區域涉及駕駛員輔助系統，其被設計為幫助車輛的駕駛員駕駛機動車輛。這樣的駕駛員輔助系統例如可以用于避免機動車輛與機動車輛的軌跡上的物體之間的碰撞。為此，駕駛員輔助系統可以設計為例如自動緊急制動系統，如果與物體即將發生碰撞，該自動緊急制動系統會自動減慢機動車輛的速度。另外，已知駕駛員輔助系統干預轉向，從而可以避開物體。

另外，從現有技術中已知用于確定碰撞風險的方法，其描述了機動車輛和物體之間可能的碰撞。根據其結果，可以啟動碰撞避免措施以防止碰撞或降低碰撞的嚴重程度。這樣的碰撞避免措施可以包括例如制動干預、警告、主動轉向干預或被動轉向提示。

迄今為止，已知的碰撞避免方法通常僅考慮驅動包絡線(envelope)中的物體。這樣的駕駛包絡線例如描述了車輛將來將占用的道路上的區域。可以將行駛包絡線確定為機動車輛的當前轉向角的函數。通常，只考慮駕駛包絡線中代表直接碰撞風險的物體。

在這方面，EP 2 887 335 A1描述了一種用于通過發出非光學警告信號在碰撞危險之前警告機動車輛駕駛員的方法。特別地，可以發出聽覺和/或觸覺警告信號。在該方法中，檢測機動車輛的當前轉向角并且根據當前轉向角并且特別是考慮到車輛尺寸，然后可以確定虛擬駕駛包絡線。如果物體位于該虛擬駕駛包絡線中，則可以發出非可視警告。

另外，EP 2 087 478 B1描述了一種用于車輛和物體之間的碰撞避免的方法。該方法涉及測量從布置在車輛外部的物體到安裝在車輛上的傳感器的距離。另外，基于機動車輛的當前速度和轉向方向確定行駛路線。另外，通過沿著指定的路徑確定車輛是否將與傳感器檢測到的物體碰撞。如果存在碰撞風險，則可以在車輛中輸出適當的顯示。

發明內容

本發明的目的是要指出如何可靠地防止汽車和物體之間的碰撞問題的解決方案。

根據本發明，該目的通過具有根據相應獨立權利要求的特征的一種方法、通過一種駕駛員輔助系統和通過一種機動車輛來實現。本發明的有利實施例是從屬權利要求的主題。

在用于避免機動車輛與物體碰撞的方法的一個實施例中，監測在機動車輛的環境中的物體。另外，優選地確定車輛和物體之間的相對位置。另外，確定至少一個碰撞避免措施，特別是根據機動車輛和物體之間的相對位置。此外，優選地確定最大可指定轉向角范圍。另外，基于機動車輛和物體之間的相對位置，優選地在可指定的轉向角范圍內，確定被阻擋轉向角范圍，對于該被阻擋轉向角范圍而言與物體的碰撞被預示(threaten)且是可避免的，以及確定警告轉向角范圍，對于警告轉向角范圍而言沒有與物體的碰撞被預示并且該警告轉向角范圍與受阻擋轉向角范圍相鄰。另外，優選地確定用于受阻擋轉向角范圍的第一碰撞避免措施和用于警告轉向角范圍的第二碰撞避免措施。