[發(fā)明專利]無人自主運(yùn)載工具的磁場導(dǎo)航

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780041885.1
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN109478072A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: W·H·馮諾瓦克三世;J·馬盧夫;S·舍韋德
• 申請（專利權(quán)）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 張揚(yáng);王英

1.一種導(dǎo)航無人駕駛飛行器(UAV)的方法，包括：

計(jì)算從充電站發(fā)出的磁場的磁場矢量和強(qiáng)度；

使用經(jīng)計(jì)算出的磁場矢量和強(qiáng)度將所述UAV導(dǎo)航到所述充電站；

確定所述UAV是否基本上與所述充電站對準(zhǔn)；以及

響應(yīng)于確定所述UAV基本上與所述充電站對準(zhǔn)，使用所述磁場矢量和強(qiáng)度來調(diào)遣所述UAV以接近所述充電站。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述UAV是否基本上與所述充電站對準(zhǔn)包括確定所述UAV是否基本上與所述充電站的中心對準(zhǔn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

響應(yīng)于確定所述UAV基本上不與所述充電站的中心對準(zhǔn)，重新計(jì)算所述磁場矢量和強(qiáng)度；以及

使用經(jīng)重新計(jì)算出的磁場矢量和強(qiáng)度來調(diào)遣所述UAV以接近所述充電站。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用所述磁場矢量和強(qiáng)度來調(diào)遣所述UAV以接近所述充電站包括：

在向所述充電站下降的同時(shí)，使用所述磁場矢量和強(qiáng)度來將所述UAV基本上保持在所述充電站上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用所述磁場矢量和強(qiáng)度來調(diào)遣所述UAV以接近所述充電站包括：

在使用所述磁場矢量和強(qiáng)度來將所述UAV基本上保持在所述充電站的中心上方的同時(shí)，使所述UAV向所述充電站下降。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

確定所述UAV是否足夠靠近所述充電站；以及

響應(yīng)于確定所述UAV足夠靠近所述充電站，啟動對所述UAV的電力儲存器的充電。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

檢測所述磁場；

檢測所檢測到的磁場的一個(gè)或多個(gè)特性；以及

基于所檢測到的一個(gè)或多個(gè)特性來驗(yàn)證所述充電站正在生成所述磁場。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用經(jīng)計(jì)算出的磁場矢量和強(qiáng)度將所述UAV導(dǎo)航到所述充電站包括：

獲得定義用于接近所述充電站的指定路線的路線信息；以及

使用所述路線信息以及經(jīng)計(jì)算出的磁場矢量和強(qiáng)度來沿著所述指定路線導(dǎo)航所述UAV。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

使用所述磁場矢量和強(qiáng)度來導(dǎo)航所述UAV離開所述充電站。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，使用所述磁場矢量和強(qiáng)度來導(dǎo)航所述UAV離開所述充電站包括：

獲得針對離開所述充電站的指定路線的路線信息；以及

使用所述路線信息和經(jīng)計(jì)算出的磁場矢量和強(qiáng)度來沿著離開所述充電站的所述指定路線導(dǎo)航所述UAV。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，計(jì)算從所述充電站發(fā)出的所述磁場的所述磁場矢量和強(qiáng)度包括：

從包括第一線圈、第二線圈和第三線圈的磁場傳感器接收信息，其中，每個(gè)線圈與其它兩個(gè)線圈正交定向；以及

基于從所述第一線圈、所述第二線圈和所述第三線圈接收的所述信息來計(jì)算所述磁場矢量。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，計(jì)算從所述充電站發(fā)出的所述磁場的所述磁場矢量和強(qiáng)度包括：

從包括第一線圈、第二線圈和第三線圈的磁場傳感器接收信息，其中，所述第一線圈、所述第二線圈和所述第三線圈中的至少一個(gè)包括所述UAV的充電線圈；以及

基于從所述第一線圈、所述第二線圈和所述第三線圈接收的所述信息來計(jì)算所述磁場矢量。