[發明專利]多相機系統中的相機登記

在審

• 申請號: 201780041026.2
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN109690622A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 約翰·諾布爾;蒂莫西·詹姆斯·亨利·愛德華
• 申請（專利權）人: 醒眸行有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G01S17/00;B60R21/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種登記相機成像系統中的一個或多個相機的位置和方位的方法，所述方法包括：

a)從深度成像設備接收指示場景的三維圖像的數據；

b)用相應于所述場景的參考系校準所述三維圖像，所述參考系包括參考位置和參考方位；

c)在所述參考系中確定每個相機在所述三維圖像中的三維位置；

d)確定每個相機在所述參考系中至少一維的方位；以及

e)組合每個相機的位置和方位來確定所述參考系中的相機姿勢。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，步驟d)包括從安裝至所述一個或多個相機的方位傳感器獲取方位數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其中每個方位傳感器包括加速度計。

4.根據權利要求2所述的方法，其中每個方位傳感器包括陀螺儀。

5.根據權利要求2所說的方法，其中每個方位傳感器包括磁力計。

6.根據權利要求2所述的方法，其中每個方位傳感器包括慣性測量單元。

7.根據前述權利要求中任一項的方法，其中所述深度成像設備包括飛行時間相機、結構光3D掃描儀、立體相機系統、深度相機、激光掃描儀或激光雷達系統中的一個或多個。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述場景包括車廂或駕駛艙。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述場景為車輛，所述參考方位相對于車軸或車輛驅動軸而限定。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，包括接收所述場景的速度或加速度數據的步驟。

11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，包括接收所述場景中預定位置的GPS數據的步驟。

12.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中確定場景中的相機的三維位置的步驟包括：對所述三維圖像進行形狀識別，以自動識別圖像中所述相機的位置。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述形狀識別適于識別所述相機的形狀。

14.根據權利要求12所述的方法，其中所述形狀識別適于識別每個相機上或附近設置的預定義圖案。

15.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中識別場景中的相機的三維位置的步驟包括使用軟件手動在所述三維圖像中指定相機位置。

16.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述參考位置是所述相機中的一個相機的位置。

17.根據權利要求1至16中任一項所述的方法，其中所述參考位置是所述場景中已知特征的位置。

18.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中確定場景中每個相機的三維位置的步驟包括用已知的參考特征校準場景幾何形狀。

19.根據前述權利要求中任一項所述的方法，包括步驟：

f)從所述場景中移除所述深度成像設備。

20.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中步驟b)包括：

i.加載指示車輛場景的參考數據，所述參考數據包括所述車輛場景中一個或多個已知特征的位置和方位；

ii.在所述三維圖像中識別所述已知特征中的一個或多個的幾何外觀；

iii.從所述幾何外觀確定所述相機相對于在步驟c)中識別出的已知特征的三維位置和方位，以及計算所述車輛場景中的三維相機的姿勢。