[發(fā)明專利]用于機器人式的手術(shù)系統(tǒng)的操縱器的儀器攜載裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780039940.3
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN109414297B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安德烈亞斯·卡古特;克里斯蒂安·特羅默爾
• 申請（專利權(quán)）人: 阿瓦特拉醫(yī)學(xué)有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B90/50
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 靖亮

1.一種用于機器人式的手術(shù)系統(tǒng)的操縱器(1)的儀器攜載裝置(3)，包括：

-三節(jié)段式的臂，作為開放式運動鏈的末端，所述臂帶有第一、第二和第三臂節(jié)段(3.1、3.2、3.3)，所述開放式運動鏈被設(shè)計為具有多個調(diào)節(jié)臂節(jié)段的調(diào)節(jié)裝置；

-接口，用于使得第一臂節(jié)段(3.1)與所述操縱器(1)通過接口旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(GS)連接；

-扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.1)，其使得所述第一臂節(jié)段(3.1)與第二臂節(jié)段(3.2)連接；

-第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.2)，其使得所述第二臂節(jié)段(3.2)與第三臂節(jié)段(3.3)連接；

-滑動關(guān)節(jié)(G3.3)，其使得所述第三臂節(jié)段(3.3)與儀器保持器(3.4)連接，所述儀器保持器用于接納帶有儀器縱軸線線(I)的外科儀器(4、5、18、19)；以及

-控制部，所述控制部帶有用于所述扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.1)、所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.2)和所述滑動關(guān)節(jié)(G3.3)的傳動部，用來使得各臂節(jié)段(3.1、3.2、3.3)和所述儀器保持器(3.4)彼此相對移動，其特征在于，

-所述儀器保持器(3.4)與所述第三臂節(jié)段(3.3)通過無源的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.4)連接，所述儀器保持器圍繞所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線能夠自由旋轉(zhuǎn)，其中，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.2)和所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.4)的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，由此，所述儀器縱軸線線(I)能夠不受強制地經(jīng)過樞轉(zhuǎn)點(PP)，所述樞轉(zhuǎn)點在所述扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.1)的旋轉(zhuǎn)軸線上位于從所述第二臂節(jié)段(3.2)伸出的延長部中。

2.如權(quán)利要求1所述的儀器攜載裝置(3)，其特征在于，在所述第二臂節(jié)段(3.2)上在所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.2)的區(qū)域中，沿著所述扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(G3.1)的旋轉(zhuǎn)軸線的延長部設(shè)置了套管針保持部(6)，所述套管針保持部被構(gòu)造用于圍繞樞轉(zhuǎn)軸線能夠樞轉(zhuǎn)地支撐套管針，所述樞轉(zhuǎn)軸線平行于所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線。

3.如權(quán)利要求1或2所述的儀器攜載裝置(3)，其特征在于，所述滑動關(guān)節(jié)(G3.3)設(shè)計成帶有絲杠傳動部的直線引導(dǎo)件(10)。

4.如權(quán)利要求1或2所述的儀器攜載裝置(3)，其特征在于，所述滑動關(guān)節(jié)(G3.3)的沿著滑動關(guān)節(jié)軸線的位置能夠借助相對編碼器和沿著所述滑動關(guān)節(jié)軸線設(shè)置的基準位置發(fā)生器(11)確定。

5.如權(quán)利要求1或2所述的儀器攜載裝置(3)，其特征在于，所述儀器保持器(3.4)能夠借助卡止機構(gòu)與所述第三臂節(jié)段連接。

6.如權(quán)利要求1或2所述的儀器攜載裝置(3)，其特征在于，在所述儀器保持器(3.4)上耦接著帶內(nèi)窺鏡桿(19)的內(nèi)窺鏡(18)。