[發明專利]電梯的控制裝置

有效

• 申請號: 201780039216.0
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN109328175B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 橫山英二;大塚康司
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B66B1/30
• 分類號: B66B1/30;H02P23/12;H02P29/40
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 孫明浩;黃綸偉

提供在短時間內估計制動器釋放后的不平衡轉矩并進行校正、從而能夠穩定地減少起動沖擊和轎廂的倒滑的電梯的控制裝置。利用不平衡轉矩估計器，根據馬達驅動電流或馬達的轉矩電流指令信號、以及馬達的速度檢測信號估計轎廂與對重的重量差分即不平衡轉矩，電梯的控制裝置具有：切換部，其選擇是輸出對該估計出的不平衡轉矩和與速度信號成比例的值進行相加而得到的信號作為轉矩偏移電流指令信號，還是在解除了對馬達的旋轉進行制動的制動器后輸出所估計出的不平衡轉矩作為轉矩偏移電流指令信號；以及加法部，其對電流控制部的輸入即轉矩電流指令信號加上從切換部輸出的轉矩偏移電流指令信號。

技術領域

本發明涉及電梯的控制裝置，特別涉及減少電梯開始行駛時產生的起動沖擊的電梯的控制裝置。

背景技術

一般而言，在繩索式電梯中，經由與馬達連接的滑輪而利用繩索懸掛轎廂和對重。轎廂在靜止時通過制動器保持靜止，但是，在開始行駛時釋放制動器，通過馬達使滑輪旋轉，從而進行升降。

此時，伴隨著制動器釋放，轎廂與對重的重量差分的不平衡轉矩經由滑輪傳遞到馬達。從馬達的速度控制來看，不平衡轉矩作為階躍狀的擾動進行作用，因此，當在馬達轉矩為零的狀態下釋放制動器時，馬達(滑輪)受到該階躍狀的擾動的影響，產生轎廂的加速度變動(以下稱為起動沖擊。)和轎廂的倒滑。由于兩者而使乘梯舒適感惡化，因此需要對策。

因此，為了減少起動沖擊和轎廂的倒滑，一般采取如下的起動控制方式：檢測轎廂的承載重量，估計不平衡轉矩，進而，通過馬達產生抵消不平衡轉矩的轉矩(轉矩偏移電流)，然后釋放制動器。

該方式需要檢測轎廂的承載重量的載重檢測裝置，成本上升。進而，需要在安裝時進行載重檢測裝置的設置和調整。

因此，提出了減少起動沖擊和倒滑而不使用載重檢測裝置的控制方式(例如參照專利文獻1)。

在該專利文獻1中，對馬達編碼器的角度信息進行二階微分運算而設為角加速度信息，進而，使用施加給馬達的總慣性矩(轎廂、滑輪、對重、繩索等的慣性矩的總和)信息，運算起動時的不平衡轉矩作為轉矩偏置指令值，與轉矩指令值進行相加，由此對升降機械驅動用電動機進行控制。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-132541號公報

發明內容

發明要解決的課題

現有的電梯的控制裝置對馬達的編碼器信息進行量化，因此，當利用微機等運算單元在離散化的環境下進行微分運算時，存在離散化定時的值嚴重錯誤的問題。

因此，在專利文獻1中，不是按照每個馬達編碼器周期進行微分運算，而是構成為按照規定的編碼器脈沖數單位進行微分運算。

因此，理論上，在倒滑量成為數毫米至10毫米，不平衡轉矩較大的情況下，存在無法充分減少起動沖擊和轎廂的倒滑的問題。

本發明是為了解決上述課題而完成的，其目的在于，提供在短時間內估計制動器釋放后的不平衡轉矩并進行校正、從而能夠穩定地減少起動沖擊和轎廂的倒滑的電梯的控制裝置。

用于解決課題的手段