[發明專利]對機器人組的監視

有效

• 申請號: 201780038600.9
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN109311164B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: A·凱貝爾;B·利佩特
• 申請（專利權）人: 庫卡德國有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;李琛

一種根據本發明的系統，包括：?機器人組，該機器人組具有至少一個機器人(10)；?用于控制所述機器人組的控制器(30)；?傳感器組(21A，21B，23，24，25)，用于在所述機器人組的至少一部分工作區域中檢測障礙物；和?安全控制器(31)，用于基于在至少一個所檢測到的障礙物與機器人組和/或機器人組的處理區域之間的距離和/或該距離的隨時間變化來監視機器人組。

技術領域

本發明涉及一種具有機器人組和用于監視機器人組的安全控制器的系統，一種用于控制該系統的方法以及一種用于執行該方法的計算機程序產品。

背景技術

特別是為了保證人身安全，大型機器人通常在帶有圍欄的工作單元中工作，并在有人進入工作單元的情況下停止運行。這特別是對于靈活的人機協作是不利的。

發明內容

本發明的目的在于改進機器人的運行。

本發明的目的通過一種根據本發明的系統來實現。本發明請求保護一種用于控制本文所述的系統的方法和一種用于執行本文所述方法的計算機程序產品。本發明涉及到有利的擴展方案。

根據本發明的一種實施方式，一系統具有帶一個或多個機器人的機器人組，其中，在一種實施方式中，一個機器人或多個機器人中的一個或多個機器人(分別)具有至少4個、特別是至少6個、特別是至少7個關節或者說(運動)軸，特別是通過驅動器、特別是電動馬達來促動的軸、特別是轉動軸或轉動關節。優選地，一個該機器人或多個該機器人中的一個或多個機器人是工業機器人或大型機器人，在一種實施方式中，其具有至少100kg、特別是至少250kg的最大載荷。

根據本發明的一種實施方式，該系統具有一(機器人)控制器，用于控制機器人組、特別是用于設定和/或轉換額定運動，和/或控制機器人組的驅動器和/或特別是機器人引導的和/或與周圍環境固定的工具、特別是用于接合、加工和/或運輸的工具，例如機器人引導的夾持器或還有與周圍環境固定的傳送帶等。該控制器可以特別是用于控制多個機器人中的一個或多個的(單個或中央)控制器，或者也可以是分散控制器，該分散控制器具有多個分控制器、特別是單個控制器，它們分別控制機器人組的機器人或者為此而設計。為了更緊湊地進行說明，在本文中將調節、即基于反饋回來的測量參數對調節參數的設定也統稱為控制。

根據本發明的一種實施方式，該系統具有傳感器組，該傳感器組包括一個或多個特別是非接觸式(進行檢測的)傳感器，其在機器人組的至少一部分工作區域內、特別是在整個工作區域內部檢測障礙物或者為此而設計。在本文中，工作區域特別是指一空間、特別是笛卡爾或關節(坐標)空間，機器人組可以特別是最大程度地接近或者越過或者到達該空間。

根據本發明的一種實施方式，該系統具有一安全控制器，基于或者說根據在工作空間中所檢測到的一個或多個障礙物與機器人組之間的距離和/或在工作空間中所檢測到的一個或多個障礙物與機器人組的處理區域之間的距離，和/或基于或者說根據該距離的隨時間變化，該安全控制器監視機器人組或者為此而設計，特別是硬件和/或軟件技術地、特別是編程技術地為此而設計。

本發明意義下的距離可以特別是二維或三維空間中的笛卡爾距離，特別是相對于參考系統的二維或三維(相對)位置；障礙物和機器人組之間的距離特別是障礙物(相對于)距機器人組的(特別是離障礙物最近的機器人的)特別是離障礙物最近的和/或特別是在朝向障礙物的方向上可移動的節肢的笛卡爾距離、特別是(相對)位置。由此特別是可以考慮到(最)重大的危險。

在一種實施方式中，安全控制器被集成到用于控制機器人組的(機器人)控制器中。據此，在一種實施方式中可以改善兩個控制器之間的通信。在另一種實施方式中，安全控制器和用于控制機器人組的(機器人)控制器均是獨立設計的并且在信號或數據技術上相互連接。據此，在一種實施方式中，安全控制器能夠可選地與不同的機器人控制器或機器人組一起使用。在一種實施方式中，安全控制器以安全技術方式構成，特別是被冗余地、特別是多樣化地構成，特別是與傳感器組進行信號或數據連接，其中，在一種擴展方案中，用于控制機器人組的(其余的或機器人)控制器可以以非安全技術方式構成。