[發明專利]多來源定位

在審

• 申請號: 201780034626.6
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN109313030A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: M·賈維斯;S·吉布斯;B·塔爾洛
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01C22/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 楊林勳

公開包含一種如下方法的方法、系統、裝置、設備、計算機/處理器可讀媒體和實施方案：在移動裝置處獲得一或多個遠程發射器的遠程發射器方位估計值；在所述移動裝置處獲得行人航位推算PDR測量值的群組；在所述移動裝置處獲得從所述一或多個遠程發射器接收的信號的信號測量值的群組；和基于表示不同方位解之間的不一致的一或多個不一致項，導出所述移動裝置的至少一個移動裝置方位估計值，所述方位解是針對所述至少一個移動裝置方位估計值，使用來自所述一或多個遠程發射器的所述遠程發射器方位估計值、所述PDR測量值的群組和所述信號測量值的群組的不同數據點計算的。

背景技術

用于(室內)定位的多技術過程嘗試使用來自多個獨立來源例如Wi-Fi、GNSS、無線技術、傳感器(例如，MEMS傳感器，例如加速計、陀螺儀、磁力計等)的測量數據和與本地環境例如接入點或蜂窩塔數據庫、街道地圖、建筑平面布置圖等有關的輔助數據估計裝置的位置。然而，通常忽略來自不同來源的誤差偏倚。舉例來說，連續Wi-Fi/GNSS/蜂窩測量值集處理為獨立的；通常忽略PDR前進或步行長度的偏倚；且來自數據庫的發射器位置估計值的每一連續使用處理為獨立的。即，一個數據集和下一個數據集之間的誤差通常處理為不相關的。這可導致最終位置估計值的大誤差。

發明內容

在一些變化形式中，提供一種確定方位信息的方法。所述方法包含在移動裝置處獲得一或多個遠程發射器的遠程發射器方位估計值；在所述移動裝置處獲得行人航位推算(PDR)測量值的群組；在所述移動裝置處獲得從所述一或多個遠程發射器接收的信號的信號測量值的群組；和基于表示不同方位解之間的不一致的一或多個不一致項，導出所述移動裝置的至少一個移動裝置方位估計值，所述方位解是針對所述至少一個移動裝置方位估計值，使用來自所述一或多個遠程發射器的所述遠程發射器方位估計值、所述PDR測量值的群組和所述信號測量值的群組的不同數據點計算的。

所述方法的實施例可包含本發明中所描述的特征中的至少一些，包含以下特征中的一或多個。

獲得所述一或多個遠程發射器的所述遠程發射器方位估計值可另外包含在所述移動裝置處獲得與所述遠程發射器方位估計值相關聯的不確定性。

導出所述至少一個移動裝置方位估計值可包含導出包括表示所述一或多個不一致項的可變約束項的成本函數；和最小化所述成本函數以確定最小化所述不同方位解之間的不一致的所述至少一個移動裝置方位估計值，所述方位解是針對所述至少一個移動裝置方位估計值，使用來自所述遠程發射器方位估計值、所述PDR測量值的群組和所述信號測量值的群組的所述不同數據點計算的。

所述至少一個移動裝置方位估計值可包含不同時間實例處的所述移動裝置的多個移動裝置方位估計值，且導出所述成本函數可包含基于例如以下中的一或多個確定所述成本函數：基于所述多個移動裝置方位估計值的第一群組和所述移動裝置的位置定位之間的第一不一致項計算的第一成本貢獻；所述多個移動裝置方位估計值的第二群組和所述遠程發射器方位估計值之間的第二不一致項的第二成本貢獻；所述多個移動裝置方位估計值的第三群組和所述一或多個遠程發射器的經更新遠程發射器方位估計值之間的第三不一致項的第三成本貢獻；所述多個移動裝置方位估計值的第四群組和至少部分地基于所述PDR測量值的群組計算的一或多個PDR軌跡之間的第四不一致項的第四成本貢獻；和/或所述經更新遠程發射器方位估計值和所述遠程發射器方位估計值之間的第五不一致項的第五成本貢獻。

可至少部分地基于所述信號測量值的群組中的至少一些確定所述移動裝置的所述位置定位中的一或多個。所述信號測量值的群組可包含例如衛星信號和/或來自陸地節點的無線信號中的一或多個。

最小化所述成本函數可包含產生例如以下中的一或多個的平方項的總和：所述第一不一致項、所述第二不一致項、所述第三不一致項、所述第四不一致項和/或所述第五不一致項；和根據與例如所述第一不一致項、所述第二不一致項、所述第三不一致項、所述第四不一致項和/或所述第五不一致項中的一或多個相關聯的相應不確定性，加權所述總和的平方項中的一或多個。