[發(fā)明專利]數(shù)控系統(tǒng)及其路徑規(guī)劃方法和計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780034480.5
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN109496286B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳配天智能技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: G05B19/4097
• 分類號: G05B19/4097
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種數(shù)控系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取部件加工路徑的原始刀位點集合；

將所述原始刀位點集合中的和前一個相鄰的刀位點之間的路徑長度與和后一個相鄰的刀位點之間的路徑長度之比滿足第一預(yù)設(shè)范圍的刀位點確定為斷點，以及將所述加工路徑的拐點的刀位點確定為斷點；

判斷相鄰斷點形成的區(qū)間的刀位點的數(shù)量是否達到預(yù)設(shè)數(shù)量；如果所述相鄰斷點形成的區(qū)間的刀位點的數(shù)量未達到所述預(yù)設(shè)數(shù)量，將所述相鄰斷點之間的刀位點均確定為斷點；

將所述斷點從所述原始刀位點集合中刪除，得到目標(biāo)刀位點集合；

獲取所述目標(biāo)刀位點集合中每一個刀位點的離散曲率，判斷所述刀位點的離散曲率是否超過預(yù)設(shè)的曲率閾值；其中，所述曲率閾值與所述數(shù)控系統(tǒng)的加工最大加速度或加工最大速度相匹配；

如果存在超過所述曲率閾值的離散曲率，將離散曲率超過所述曲率閾值的刀位點設(shè)為斷點，或者在預(yù)設(shè)條件下，對離散曲率超過所述曲率閾值的刀位點所形成的區(qū)間進行加工降速處理；

獲取所有斷點，判斷所述斷點與相鄰斷點形成區(qū)間的刀位點數(shù)量是否達到預(yù)設(shè)數(shù)量，若達到，則對刀位點數(shù)量達到預(yù)設(shè)數(shù)量的區(qū)間進行預(yù)設(shè)樣條封裝，否，則對刀位點數(shù)量未達到預(yù)設(shè)數(shù)量的區(qū)間進行直線封裝，得到所述部件加工路徑的完整直線-樣條混合路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述將所述原始刀位點集合中的和前一個相鄰的刀位點之間的路徑長度與和后一個相鄰的刀位點之間的路徑長度之比滿足第一預(yù)設(shè)范圍的刀位點確定為斷點的步驟具體包括：

設(shè)置比例閾值LR_max，獲取刀位點P_i+1與相鄰兩個刀位點P_i以及P_i+2之間的第一距離以及第二距離

判斷所述第一距離和所述第二距離是否滿足如下公式(1)：若滿足，則將所述刀位點P_i+1確定為斷點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述將所述加工路徑的拐點的刀位點確定為斷點的步驟具體包括：

從所述原始刀位點集合中獲取連續(xù)相鄰的第一刀位點P_i-2的坐標(biāo)(x_i-2,y_i-2)、第二刀位點P_i-1的坐標(biāo)(x_i-1,y_i-1)以及第三刀位點P_i的坐標(biāo)(x_i,y_i)；

根據(jù)所述第一刀位點的坐標(biāo)，所述第二刀位點的坐標(biāo)以及所述第三刀位點的坐標(biāo)，并根據(jù)公式(2)計算得到所述第三刀位點P_i的位置參數(shù)ci，

公式(2)：c_i＝x_i(y_i-1-y_i-2)+y_i(x_i-2-x_i-1)-x_i-2y_i-1+x_i-1y_i-2，其中i≥2；

將所述位置參數(shù)c_i與所述第三刀位點前后相鄰的兩個刀位點的位置參數(shù)進行比較，如果與所述前后相鄰的兩個刀位點的位置參數(shù)中的至少一個極性相反時，確定所述第三刀位點為斷點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述獲取部件加工路徑的原始刀位點集合的步驟之后，所述判斷所述相鄰斷點形成的區(qū)間的刀位點的數(shù)量是否達到預(yù)設(shè)數(shù)量的步驟之前還包括：

將所述原始刀位點集合中的與下一個刀位點的路徑長度超出第二預(yù)設(shè)范圍的刀位點確定為斷點，以及將與前后兩個相鄰刀位點構(gòu)成路徑所形成的夾角的角度值超過預(yù)設(shè)閾值的刀位點確定為斷點。