[發(fā)明專利]用于識(shí)別用于車輛的至少一個(gè)泊車空位的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780034228.4
• 申請(qǐng)日: 2017-04-10
• 公開（公告）號(hào): CN109219760B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·肯普夫;P·邁爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G01S15/931
• 分類號(hào): G01S15/931;G01S13/931
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.用于識(shí)別用于車輛(10)的至少一個(gè)泊車空位(200)的方法，所述方法包括以下步驟：

a.借助于所述車輛的至少一個(gè)環(huán)境傳感器(30)感測(cè)所述車輛的周圍環(huán)境中的對(duì)象(40、50、60、65、80)，其中，所述環(huán)境傳感器(30)發(fā)出信號(hào)，所述信號(hào)在所述車輛(10)的周圍環(huán)境中的對(duì)象(40、50、60、65、80)上被反射并且被反射的信號(hào)作為回聲信號(hào)由所述環(huán)境傳感器接收，

b.通過分析處理所感測(cè)的回聲信號(hào)來辨認(rèn)出限界泊車空位的對(duì)象(220、240、260)，

c.借助于所述回聲信號(hào)的表征結(jié)構(gòu)對(duì)所述限界泊車空位的對(duì)象(220、240、260)進(jìn)行分類，其中，所述回聲信號(hào)的所述表征結(jié)構(gòu)包括雙曲線結(jié)構(gòu)(20)，所述雙曲線結(jié)構(gòu)通過相對(duì)于由所述回聲信號(hào)的傳播時(shí)間所確定的對(duì)象距離(35)來描繪在測(cè)量時(shí)間點(diǎn)的傳感器位置(30')而得到，

其特征在于，包括以下步驟：

d.根據(jù)所述限界泊車空位的對(duì)象(220、240、260)的分類來確定泊車空位品質(zhì)，其中，當(dāng)所述泊車空位品質(zhì)相應(yīng)于預(yù)先給定的極限值或高于所述預(yù)先給定的極限值時(shí)，那么通過所述限界泊車空位的對(duì)象(220、240、260)確定的泊車空位(200)被識(shí)別為用于所述車輛(10)的可能的泊車空位，其中，所述泊車空位(200)通過限界泊車空位的第一對(duì)象(220)、限界泊車空位的第二對(duì)象(240)和橫向泊車空位限界物(260)來確定，并且如此確定所述泊車空位(200)的泊車空位品質(zhì)：針對(duì)限界泊車空位的對(duì)象(220、240、260)的可能的對(duì)象類別的確定的組合，預(yù)先給定確定的、用于泊車空位品質(zhì)的品質(zhì)量度，其中，將所述限界泊車空位的第一對(duì)象(220)和所述限界泊車空位的第二對(duì)象(240)分別分類成以下對(duì)象類別中的一個(gè)對(duì)象類別：

-平行于行駛方向停泊的車輛(40)

-橫向于行駛方向停泊的車輛(50)

-短的對(duì)象(60、65)

-沒有對(duì)象，

并且將所述橫向泊車空位限界物(260)分類成以下對(duì)象類別中的一個(gè)對(duì)象類別：

-低的橫向泊車位置限界物(80)

-高的橫向泊車位置限界物

-不存在橫向泊車位置限界物(90)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛(10)的駕駛員預(yù)先給定對(duì)于所述泊車空位品質(zhì)的極限值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將關(guān)于泊車空位(200)和/或所感測(cè)的對(duì)象(40、50、60、65、80)和所配屬的對(duì)象類別和/或所配屬的泊車空位品質(zhì)的信息傳輸給中央數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器并且對(duì)于其他交通參與者能調(diào)用地存儲(chǔ)在那里。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，由所述環(huán)境傳感器(30)發(fā)出的信號(hào)是超聲信號(hào)。

5.用于車輛(10)的泊車輔助系統(tǒng)(5)，該泊車輔助系統(tǒng)構(gòu)造為用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，該泊車輔助系統(tǒng)包括至少一個(gè)環(huán)境傳感器(30)、分析處理單元(8)、分類單元(7)和輸出單元(6)。