[發(fā)明專(zhuān)利]用于以預(yù)定擰緊扭矩旋入螺釘?shù)姆椒?/span>有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201780033743.0 | 申請(qǐng)日： | 2017-05-31 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN109476001B | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-02-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | M·布倫納;T·格呂克;A·戈呂恩德?tīng)?/a>;A·庫(kù)吉;J·麥因加斯納;M·保迪茨 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 斯蒂沃控股有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25B21/00 | 分類(lèi)號(hào)： | B25B21/00;B25B23/14;B25B23/147 |
| 代理公司： | 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038 | 代理人： | 劉盈 |
| 地址： | 奧地利阿特*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 預(yù)定 擰緊 扭矩 螺釘 方法 | ||
1.用于借助于旋入工具(3)以預(yù)定的擰緊扭矩旋入螺釘(4)或螺母的方法，該旋入工具與電機(jī)(2)耦聯(lián)，該電機(jī)由調(diào)節(jié)器(8)驅(qū)控，其中，所述方法包括如下方法步驟：
·建立在旋入工具(3)與螺釘(4)或螺母之間的傳遞扭矩的連接；
·將電機(jī)(2)沿?cái)Q緊方向(15)加速到預(yù)定的最大轉(zhuǎn)速；
·以最大轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)直至電機(jī)(2)的驅(qū)動(dòng)軸(11)已經(jīng)完成預(yù)定數(shù)量的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中在該方法步驟期間螺釘(4)或螺母自由旋入相應(yīng)的對(duì)應(yīng)螺紋(5)中，或者借助于螺釘(4)切割對(duì)應(yīng)螺紋(5)；
·將電機(jī)(2)的轉(zhuǎn)速降低到預(yù)定的減小的轉(zhuǎn)速；
·以減小的轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)直至探測(cè)到超出預(yù)定閾值的扭矩上升，其中當(dāng)螺釘(4)或螺母以其肩部(18)貼靠到要固定的構(gòu)件(7)上時(shí)，該扭矩上升出現(xiàn)；
·再轉(zhuǎn)動(dòng)螺釘(4)或螺母直至達(dá)到預(yù)定的擰緊扭矩，
其特征在于，所述扭矩上升由后置于電機(jī)(2)的測(cè)量單元(14)探測(cè)，
并且直接在探測(cè)到所述扭矩上升之后，由調(diào)節(jié)器(8)基于扭矩值預(yù)定電機(jī)(2)的進(jìn)一步的驅(qū)控，其中在探測(cè)到所述扭矩上升之后將電機(jī)(2)制動(dòng)到預(yù)定的最小轉(zhuǎn)速，并且在制動(dòng)過(guò)程期間的開(kāi)頭時(shí)期內(nèi)從基于模型計(jì)算的理論軌跡扭矩過(guò)渡為在測(cè)量單元(14)中檢測(cè)的扭矩，并且在開(kāi)頭時(shí)期之后將由測(cè)量單元(14)探測(cè)的扭矩用作用于調(diào)節(jié)器(8)的輸入?yún)⒘俊?/p>
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以最小轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)預(yù)定或可預(yù)定的持續(xù)時(shí)間，直至在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中基于由減小的轉(zhuǎn)速到最小轉(zhuǎn)速的制動(dòng)過(guò)程而出現(xiàn)的振動(dòng)盡可能地減弱。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述減小的轉(zhuǎn)速為最大轉(zhuǎn)速的0.1％至99％之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述減小的轉(zhuǎn)速為最大轉(zhuǎn)速的0.5％至99％之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述減小的轉(zhuǎn)速為最大轉(zhuǎn)速的50％至80％之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，直接在探測(cè)到所述扭矩上升之后，由調(diào)節(jié)器(8)基于扭矩值的理論軌跡預(yù)定電機(jī)(2)的進(jìn)一步的驅(qū)控，其中在預(yù)控制器中由扭矩值的理論軌跡計(jì)算轉(zhuǎn)速曲線(xiàn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在探測(cè)到所述扭矩上升之后的第一階段中借助于干擾參量觀測(cè)器(19)估計(jì)扭矩值，并且在探測(cè)到所述扭矩上升之后的第二階段中直接由測(cè)量單元(14)探測(cè)扭矩并且將其用作用于調(diào)節(jié)器(8)的輸入?yún)⒘俊?/p>
8.根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，如此預(yù)定在各個(gè)方法步驟的不同轉(zhuǎn)速之間的過(guò)渡，使得不出現(xiàn)加速的跳躍式上升。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，在工藝螺絲刀(1)的模型計(jì)算中考慮各個(gè)在傳動(dòng)系中安裝的構(gòu)件(7)的質(zhì)量慣性和/或彈簧剛性和/或阻尼和角加速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于相應(yīng)先前的周期在迭代的學(xué)習(xí)過(guò)程中調(diào)整模型計(jì)算，其中為了調(diào)整模型計(jì)算考慮使用在測(cè)量單元(14)中的扭矩的以及在電機(jī)(2)中的電機(jī)力矩的和驅(qū)動(dòng)軸(11)的所屬的轉(zhuǎn)角的測(cè)量值時(shí)間曲線(xiàn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為了模型計(jì)算與在測(cè)量單元(14)中探測(cè)的扭矩的過(guò)渡而應(yīng)用干擾參量觀測(cè)器(19)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，為了模型計(jì)算與在測(cè)量單元(14)中探測(cè)的扭矩的過(guò)渡而應(yīng)用卡爾曼濾波器。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，在干擾參量觀測(cè)器(19)中評(píng)估的實(shí)際上作用在螺釘(4)上的力矩與在測(cè)量單元(14)中檢測(cè)的扭矩之間實(shí)施過(guò)渡。
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